[发明专利]一种输电线路自主越障巡线机器人

权利要求书

1.一种输电线路自主越障巡线机器人，其特征是，包括若干个结构相同的驱动臂、联板及电池控制箱，其中驱动臂包括驱动轮机构、升降关节、旋转关节、导向轮机构及导槽；驱动轮机构包括驱动轮，所述驱动臂分布在机器人一侧，驱动臂通过驱动轮悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节和电池控制箱固定在联板上；所述驱动臂上安装有导向轮机构，导向轮机构包括导向轮轴承座、导向轮及轴承；所述导向轮通过轴承与导向轮轴承座铰接，导向轮轴承座固定在驱动臂上，所述联板上开有导槽，导向轮位于导槽内。

2.如权利要求1所述的输电线路自主越障巡线机器人，其特征是，所述导槽包括竖向引导槽以及竖向引导槽两端的横向引导槽。

3.如权利要求1所述的输电线路自主越障巡线机器人，其特征是，所述驱动轮机构包括驱动电机、驱动轮、驱动轴、传动装置及固定板；所述固定板一端通过旋转关节与升降关节连接，另一端铰接驱动轴；所述驱动轴两端分别设有驱动轮及传动装置；驱动电机与传动装置连接固定。

4.如权利要求1所述的输电线路自主越障巡线机器人，其特征是，所述升降关节包括底板、丝杠、丝杠螺母、直线导轨、滑块、直流电机、连接板、限位开关及轴承座；所述丝杠通过轴承座与底板相连，丝杠一端与直流电机相连，丝杠上设置有丝杠螺母；所述直线导轨固定在底板上，与丝杠平行，直线导轨上设置有可自由滑动的滑块，连接板将丝杠螺母和滑块固定在一起，连接板连接旋转关节；丝杠底部固定有限位开关。

5.如权利要求1所述的输电线路自主越障巡线机器人，其特征是，所述旋转关节包括旋转轴承座、旋转轴、轴承及U型连接件；所述旋转轴通过轴承与旋转轴承座铰接；所述旋转轴上固定有U型连接件，U型连接件与驱动轮机构的固定板相连。