[发明专利]输电线路检修、维护机器人实现装置

说明书

一、技术领域

本发明涉及一种输电线路检修、维护机器人，特别涉及一种利用利用机械手和轮子结合的能在输电线路上行走的输电线路检修、维护机器人。

二、背景技术

专利200720149079.X，本实用新型公开了一种高压输电线路地线巡检机器人，它由线上爬车部分和线下图像接收控制两部分组成。线上爬车部分包括一个双轮双臂悬挂、单电机同步驱动的线上行走车体、安装在车体上左、右两个摄像头、两个图像发射机、无线双工通信控制电路、遥控收发机、电池。线下图像接收控制部分由两路图像接收机、双路图像采集卡、工控机、遥控收发机构成。线上爬车部分悬挂在高压输电线路地线上，通过其上安装的双路摄像头对地线表面进行实时拍摄，并将拍摄的图像通过无线图像发射机发射给线下图像接收控制部分，进行图像显示和处理，通过无线方式向线上爬车部分发送控制指令，控制线上爬车部分的运行。

三、发明内容

要解决的问题：

用机器人取代工作人员，带电操作，清理、维修输电线路，现有的机器人不能过塔杆行走。

技术方案：

远程遥控部件(101)，高清图像监视(102)，机器人(103)，远程无线宽带传输通道(104)，在线取电部件(105)；

在线取电部件(105)连接远程遥控部件(101)，在线取电部件(105)为远程遥控部件(101)提供电源；

在线取电部件(105)连接高清图像监视(102)，在线取电部件(105)为高清图像监视(102)提供电源；

在线取电部件(105)连接机器人(103)充电电源，在线取电部件(105)为机器人(103)充电；

在线取电部件(105)连接远程无线宽带传输通道(104)，在线取电部件(105)为远程无线宽带传输通道(104)提供电源。

远程无线宽带传输通道(104)，包括：3G、4G通信模块，WiFi通信模块，电力线通信模块；

3G模块支持CDMA2000、TD-SCDMA、WCDMA三种格式；

4G模块支持FDD、TDD模式；

如图2所示，机器人接口(201)、WiFi模块(202)、3G模块(203)、4G模块(204)；

机器人接口(201)连接WiFi模块(202)；机器人接口(201)连接3G模块(203)；机器人接口(201)连接4G模块(204)。

传输线行走及过杆塔处理：输电线路检修机器人在输电线路上行走采用轮子，在过杆塔时将轮子行走改为机械手过塔杆。

如图3所示为输电线路检修机器人行走的结构图，301为行走轮子1，302行走轮子2，303为行走轮子1与机器人连接件，304为行走轮子2与机器人连接件，305为塔杆右边的输电线路，306为机器人，307为杆塔，308为机械手1，309为机械手2，310为塔杆左边的输电线路；

行走轮子1(301)，行走轮子2(302)，行走轮子1与机器人连接件(303)，行走轮子2与机器人连接件(304)，塔杆右边的输电线路(305)，机器人(306)，杆塔(307)，机械手1(308)，机械手2(309)，塔杆左边的输电线路(310)；

行走过程：

(1)在输电线路上，输电线路检修机器人利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302)在输电线路上滚动带动机器人在输电线路上移动；旋转方向不同其移动的方向也不同；

(2)输电线路检修机器人向左过塔杆时，利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302)行走到靠近塔杆(307)，利用机械手1(308)过塔杆抓住塔杆左边的输电线路(310)，利用机械手1(308)、机械手2(309)的力让行走轮子1(301)，行走轮子2(302)高于杆塔(307)的接线端子，将行走轮子1(301)，行走轮子2(302)移动到塔杆左边的输电线路(310)上；

(3)放开机械手1(308)、机械手2(309)，将承受力重新移动到行走轮子1(301)，行走轮子2(302)；机械手2(309)也移动到塔杆左边的输电线路(310)上，从而完成本轮行走。

有益效果：利用机械手和轮子结合解决机器人能无需改造越过塔杆在输电线路上正常行走。

四、附图说明

图1机器人系统组成原理图；

图2无线通信接口原理图；

图3塔杆跨越原理图。

五、具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式进行详细描述：

优选实例1：