[发明专利]基于车辆的成像系统的功能诊断和验证

说明书

技术领域

实施例主要涉及基于车辆视觉的系统。

背景技术

基于视觉的成像系统例如后方倒车摄像头被用于在车辆静止或倒车时为驾驶员生成车辆周围环境的实时画面。这就允许驾驶员监视在车辆向后行驶的行进路径上是否存在任何障碍物例如人。系统依赖于在车辆向后行进时捕捉车辆后方区域图像的视觉成像设备例如视频摄像头。捕获的图像被发送至客厢内的视频显示屏，在此对驾驶员显示捕获的环境。

在视频表现出易被驾驶员忽视的不起作用状态时可能会出现问题。如果视频信号在发送期间停滞或者被污垢或另外的物体遮挡就可能就会出现不起作用的状态。随意扫视视频显示屏的驾驶员可能不会意识到在车辆行进的短距离内捕获图像并未改变。因此，自动检测基于视频的成像系统工作是否正常应该是有利的。

发明内容

实施例的优点是检测基于视觉的成像系统中的错误并将这样的错误通知车辆驾驶员。系统利用来自基于车辆视觉的成像系统的捕获图像以在不同的时间点识别图像中的地标。比较地标以用于分辨在捕获图像之间是否已发生移动。这通过生成边缘图并比较边缘图中的像素位置以确定图像是否已停滞或被遮挡而实现。另外，应用验证技术以验证基于视觉的成像系统的可操作性。验证技术可以仅利用基于视觉的成像设备的捕获图像或者也可以利用另一种已有的车载测量设备来验证基于视觉的成像设备的操作。优点是系统仅利用现有的车载部件来诊断和分析基于视觉的成像系统的功能性。

实施例设想了一种确定车用基于视觉的成像系统的功能性的方法。图像由基于视觉的成像系统捕捉。图像包括在多幅图像中识别出的地标以用于分辨图像之间的地标移位。处理模块生成用于每一幅图像的边缘图。比较至少两幅边缘图中的相似区域以用于分辨至少两幅边缘图之间的地标移位。每一幅边缘图都由具有不同亮度值的像素构成。将第一边缘图中的每一个像素位置与第二边缘图中的相同像素位置进行比较。将至少两幅边缘图中每一个相同的像素位置彼此比较以用于确定每一个比较的像素位置是否具有不同的亮度值。确定至少两幅边缘图之间具有不同亮度值的像素位置的总数。对总数是否大于用于指示至少两幅边缘图之间地标移位的阈值进行判定。响应于总数小于阈值而生成出错信息。

本发明具体由以下方案实现：

方案1、一种确定车用基于视觉的成像系统的功能性的方法，所述方法包括以下步骤：

通过基于视觉的成像系统捕捉图像，所述图像包括在多幅图像中识别出的地标以用于分辨图像之间的地标移位；

处理模块生成用于每一幅图像的边缘图；

比较至少两幅边缘图中的相似区域以用于分辨至少两幅边缘图之间的地标移位，每一幅边缘图都由具有不同亮度值的像素构成，其中将第一边缘图中的每一个像素位置与第二边缘图中的相同像素位置进行比较，其中将至少两幅边缘图中每一个相同的像素位置彼此比较以用于判定每一个比较的像素位置是否具有不同的亮度值；并且

确定至少两幅边缘图之间具有不同亮度值的像素位置的总数；

对总数是否大于用于指示至少两幅边缘图之间地标移位的阈值进行判定；并且

响应于总数小于阈值而生成出错信息。

方案2、如方案1所述的方法，其中响应于总数小于阈值而生成出错信息包括：

响应于总数小于阈值而判定车辆是否在移动；并且

仅响应于车辆正在移动的判定才由输出设备生成出错信息。

方案3、如方案2所述的方法，其中出错信息表示在基于视觉的成像系统内传送的成像信号已暂停。

方案4、如方案2所述的方法，其中出错信息表示由基于视觉的成像系统捕捉的图像被物体遮挡。

方案5、如方案1所述的方法，进一步包括以下步骤：

响应于总数大于阈值而验证基于视觉的成像系统的功能性；并且

响应于确定基于视觉的成像系统的功能性无效而由输出设备生成出错信息。

方案6、如方案5所述的方法，其中验证基于视觉的成像系统的功能性包括验证由基于视觉的成像系统捕获的道路中车道标记的标识符。

方案7、如方案6所述的方法，其中验证基于视觉的成像系统包括：

判定车辆是否在移动；

响应于车辆正在移动的判定而由基于视觉的成像系统识别车道标记；

比较至少两幅图像中识别出的车道标记；

确定第一图像中车道标记的特征以用于与第二图像中车道标记的特征相比较；并且

响应于第一图像中车道标记的特征与第二图像中车道标记的特征不匹配而宣告基于视觉的成像系统的功能性无效。