[发明专利]一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车载装置，具体涉及一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。

背景技术

在目前空间运载技术和发射费用的限制下，具有折叠可展功能的行星探测车车载机构得到越来越多的应用，但目前已有的可折叠悬架的展开需要采用较多的驱动源，展开关节结构复杂，可靠性差。

发明内容

本发明为解决现有行星探测车车载机构的可折叠悬架展开时需要多个驱动源，且展开关节结构复杂，可靠性差的问题，进而提出一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括差动机构、车厢、两个折叠悬架系统、两个前轮、两个中轮、两个后轮和六个驱动电机，每个折叠悬架系统包括前折叠悬架机构、后折叠悬架机构、中轮立臂和传动机构，前折叠悬架机构的一端与传动机构的前端连接，前折叠机构的另一端与一个前轮连接，每个前轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，中轮立臂的一端与前折叠悬架机构连接，中轮立臂的另一端与一个中轮连接，每个中轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，后折叠悬架机构的一端与传动机构的后端连接，后折叠悬架机构的另一端与一个后轮连接，每个后轮的转动轴分别各与一个驱动电机的输出轴连接，差动机构安装在车厢内，差动机构的两端分别各与一个传动机构连接，差动机构用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。

本发明的有益效果是：本发明可通过单电机驱动实现双侧摇臂悬架展开，并能够就位锁定行星探测车车载机构，本发明能够达到50％的折叠与展开比，在运载阶段将悬架折叠起来，到达行星后，在着陆器上通过单电机驱动实现双侧悬架的展开，展开关节结构简单，展开功能可靠性高。本发明车体完全展开后左右两悬架与车厢内部的差速器输入轴相连，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的最大驱动效率。通过折叠与展开状态的变化，可以减少发射时探测车的体积和质量，不仅降低了发射成本，而且提高了发射的可靠性，探测车底部受登陆器的支撑作用下，两侧的悬架可以通过一个电机驱动同步的实现三维度的展开，展开驱动源少，可靠性大、关节结构简单，展开至工作状态后，整体尺寸增大，提高了车体行驶的平稳性，本发明的折叠展开悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构。

附图说明

图1是本发明的悬架机构原理图，图2是本发明的差动系统机构原理图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置包括差动机构2、车厢3、两个折叠悬架系统、两个前轮7、两个中轮8、两个后轮9和六个驱动电机10，每个折叠悬架系统包括前折叠悬架机构1、后折叠悬架机构4、中轮立臂5和传动机构6，前折叠悬架机构1的一端与传动机构6的前端连接，前折叠机构1的另一端与一个前轮7连接，每个前轮7的转动轴分别与一个驱动电机10的输出轴连接，中轮立臂5的一端与前折叠悬架机构1连接，中轮立臂5的另一端与一个中轮8连接，每个中轮8的转动轴分别与一个驱动电机10的输出轴连接，后折叠悬架机构4的一端与传动机构6的后端连接，后折叠悬架机构4的另一端与一个后轮9连接，每个后轮9的转动轴分别各与一个驱动电机10的输出轴连接，差动机构2安装在车厢3内，差动机构2的两端分别各与一个传动机构6连接，差动机构2用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。

具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置的每个前折叠悬架机构1包括前副摇臂组件1-1、前主摇臂组件1-2、绳索1-3、第一导向滑轮1-4、第二导向滑轮1-5、第三导向滑轮1-6和前副摇臂立臂1-7，前主摇臂组件1-2通过前副摇臂立臂1-7与前副摇臂组件1-1连接，第一导向滑轮1-4和第二导向滑轮1-5由上至下依次固定安装在前副摇臂立臂1-7上，第三导向滑轮1-6固定安装在前副摇臂组件1-1上，绳索1-3的一端固定连接在前主摇臂组件1-2上，绳索1-3的另一端经由第一导向滑轮1-4、第二导向滑轮1-5、第三导向滑轮1-6与前副摇臂组件1-1固定连接。