[发明专利]自动报靶机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种实弹射击用机器人靶标，特别是一种可以远程遥控的自动报靶机器人。

背景技术

在当前反恐、防暴已成为一种新的作战模式，具有很强的特殊性，需要对多种形式目标实施快速、准确火力突击。据武警部队对突发事件、反恐案例的统计： 移动目标射击达34.3％，隐显目标射击达37.1％，静态目标射击仅为2.2％。

美军对轻武器实弹射击的评价规定：步兵跃进时间为10秒以内，隐显目标时间为5秒以内，避免有规律运动、快速隐避是现代战争显著特点。在当前反恐新形势下轻武器实弹射击训练，射击目标的设置必须符合实战需求。靶标需具有无规律高速曲线运动，快速隐显功能。

目前轻武器射击场的目标隐显系统，均为地下钢筋混凝土掩蔽工事，多采用人工或机械方式显示目标；运动靶标采用轨道直线封闭式靶道，仅能实现直线、匀速运动。整个场地配套设施繁多，造价高，维护保养复杂。据我们目前搜索的资料：仅看到德军模拟S曲线运动靶机，该靶机为轨道式、直线运动＋回转臂平动靶机，靶标模拟S曲线运动。该靶机不能逼真模拟真实目标曲线、变速运动。

为满足新的反恐形势下的训练需求，本发明提供了一种自动报靶机器人，可实现远距离遥控靶标的显示、隐蔽和运动，逼真模拟真实目标运动，是新形势下反恐、防暴射击训练急需的训练装备。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：针对当前反恐射击训练的需求，提供一种自动报靶机器人，可实现远距离遥控靶标的显示、隐蔽和运动，逼真模拟真实目标运动，并且可以实时的报靶。

本发明的技术解决方案是：一种自动报靶机器人，包括机器人本体和远程遥控器。机器人本体包括车体3、主运动驱动装置、转向驱动装置、靶标显隐机构、控制系统20、蓄电池21；远程遥控器包括外壳34、显示屏32、音响29、控制面板30、按钮31、蓄电池、充电接口、遥控控制模块、数据传输模块、天线33。

机器人本体2主运动驱动装置包括一组后轮13、转轴15、齿轮减速箱16、直流调速电机17。直流调速电机17和齿轮箱16固定在车体3上；转轴15通过轴承连接在车体3上，转轴齿轮与齿轮减速箱16输出轴齿轮啮合来传递直流调速电机17输出的转矩，进而带动轮子13转动来完成主运动；后轮13与转轴15之间采用键连接。

机器人本体2转向驱动装置包括一组前轮5、前轮轴6、前轮转轴4、支杆25、支撑板27、前连杆23、摇杆24、驱动曲柄26、步进电机22。前轮轴6固定在前轮转轴4上，前轮5通过轴承与前轮轴6连接，前轮转轴4铰接在车体支架28上，前连杆23与前轮转轴4固定，保证可以带动前轮转轴4转动；驱动曲柄26为两端对称设计，一端与左前轮摇杆24铰接，另一端与右前轮摇杆铰接；摇杆24与前连杆23之间铰接；步进电机22通过固定在车体上的支杆25固定在支杆25上的支撑板27上，输出轴向下，前曲柄26与电机22轴之间采用键连接。前轮5的转向主要是通过曲柄摇杆机构带动前轮转轴4绕车体支架28转动来实现，前曲柄26的对称设计和前后布置可以保证两轮转向的同步性，采用步进电机22可实现转向自动精准复位、操控简便、精准可靠。

靶标显隐机构包括电机12、减速器10、曲柄18、显隐摇杆19、连杆7、显隐转轴8、靶标安装架9。电机12和减速器10固定在车体3上；连杆7与显隐转轴8固定，显隐转轴8通过轴承架固定在车体3上；连杆7与显隐摇杆19铰接，显隐摇杆19与曲柄18铰接，曲柄18和减速器10输出轴之间采用键连接。靶标安装架9固定在显隐转轴8的一端，靶标固定架9与靶标14连接的部分开有U形插口，使用时只要将靶标14与固定架9连接的部分插入U形插口，使用销钉11固定即可，方便更换靶标14。靶标14的显隐主要是通过曲柄摇杆机构带动靶标转轴8绕轴承支架转动来实现。靶标14主要有报环靶和击中靶两种。

蓄电池21和控制系统20安装在车体3上，控制系统20主要包括主驱动控制模块、转向驱动控制模块、靶标信号接收模块、信号传输模块、显隐机构控制模块。信号接收模块将设计训练采集到的信号处理后经信号传输系统传递给远程遥控器，远程遥控器就可以通过语音模块经由音响29实时报靶，并将射击的时间显示在显示屏32上，并可以自动存储设计信息。

本发明采用无线双向通信方式，也可以通过遥控器设置靶标机器人的运动轨迹和靶标的显隐时间，实现远距离遥控靶标的显隐和变速曲线运行。训练前，设定方案编号，选择设置好运行轨迹，设置显隐靶时间。训练时，只要选中训练方案编号，按开始训练按键，靶标即可按预设轨迹运行，按预设隐显靶时间起靶、落靶。