[发明专利]自动报靶机器人

权利要求书

1.一种自动报靶机器人，包括机器人本体（2）和远程遥控器（1）；其特征在于：靶标显隐时间和靶标运动轨迹能实现自动控制。

2.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于:机器人本体（2）包括车体（3）、主运动驱动装置、转向驱动装置、靶标显隐机构、控制系统（20）、蓄电池（21）。

3.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于:远程遥控器（1）包括外壳（34）、显示屏（32）、音响(29)、控制面板(30)、按钮(31)、蓄电池、充电接口、遥控控制模块、数据传输模块、天线(33)。

4.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于:机器人本体(2)主运动驱动装置包括一组后轮(13)、转轴(15)、齿轮减速箱(16)、直流调速电机（17）；直流调速电机（17）和齿轮箱（16）固定在车体（3）上；转轴（15）通过轴承连接在车体（3）上，转轴齿轮与齿轮减速箱（16）输出轴齿轮啮合来传递直流调速电机（17）输出的转矩，进而带动轮子（13）转动来完成主运动；后轮（13）与转轴（15）之间采用键连接。

5.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于：机器人本体（2）转向驱动装置包括一组前轮（5）、前轮轴（6）、前轮转轴（4）、支杆(25)、支撑板(27)、前连杆(23)、摇杆(24)、驱动曲柄(26)、步进电机(22);前轮轴(6)固定在前轮转轴(4)上，前轮(5)通过轴承与前轮轴(6)连接，前轮转轴(4)铰接在车体支架(28)上，前连杆(23)与前轮转轴(4)固定，保证可以带动前轮转轴(4)转动；驱动曲柄（26）为两端对称设计，一端与左前轮摇杆（24）铰接，另一端与右前轮摇杆铰接；摇杆（24）与前连杆（23）之间铰接；步进电机（22）通过固定在车体上的支杆（25）固定在支杆(25)上的支撑板(27)上，输出轴向下，前曲柄(26)与电机(22)轴之间采用键连接;前轮（5）的转向主要是通过曲柄摇杆机构带动前轮转轴4绕车体支架（28）转动来实现，前曲柄（26）的对称设计和前后布置可以保证两轮转向的同步性，采用步进电机（22）可实现转向自动精准复位、操控简便、精准可靠。

6.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于靶标显隐机构包括电机（12）、减速器（10）、曲柄（18）、显隐摇杆（19）、连杆（7）、显隐转轴（8）、靶标安装架（9）；电机（12）和减速器（10）固定在车体（3）上；连杆（7）与显隐转轴（8）固定，显隐转轴（8）通过轴承架固定在车体（3）上；连杆（7）与显隐摇杆（19）铰接，显隐摇杆（19）与曲柄（18）铰接，曲柄（18）和减速器（10）输出轴之间采用键连接；靶标安装架（9）固定在显隐转轴（8）的一端，靶标固定架（9）与靶标（14）连接的部分开有U形插口，使用时只要将靶标（14）与固定架（9）连接的部分插入U形插口，使用销钉（11）固定即可，方便更换靶标（14）；靶标（14）的显隐主要是通过曲柄摇杆机构带动靶标转轴（8）绕轴承支架转动来实现；靶标（14）主要有报环靶和击中靶两种。

7.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于蓄电池（21）和控制系统(20)安装在车体(3)上，控制系统(20)主要包括主驱动控制模块、转向驱动控制模块、靶标信号接收模块、信号传输模块、显隐机构控制模块;信号接收模块将设计训练采集到的信号处理后经信号传输系统传递给远程遥控器，远程遥控器就可以通过语音模块经由音响(29)实时报靶，并将射击的时间显示在显示屏(32)上，并可以自动存储设计信息。

8.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于采用无线双向通信方式。

9.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于主要技术指标是：无线双向通信数据传输速率：19200bit/s ；转向最大转角20°；主驱动直流调速电机调速范围：0～4米/秒；采用特制靶板，采集击中信号，击中部位、击中时间数据60毫秒内传输至主控端（手持液晶遥控器）；运行轨迹偏差﹤1米;靶标隐显时间设置范围1～99秒，靶标起落速度≤0.7秒。

10.根据权利要求1所述的自动报靶机器人，其特征在于训练前，设定方案编号，选择设置好运行轨迹，设置显隐靶时间;训练时，只要选中训练方案编号，按开始训练按键，靶标即可按预设轨迹运行，按预设隐显靶时间起靶、落靶。