[发明专利]工件检测方法及其系统有效

专利信息
申请号: 201210490612.4 申请日: 2012-11-27
公开(公告)号: CN103837135A 公开(公告)日: 2014-06-04
发明(设计)人: 严骏驰;王宜敏;朱俊;田春华 申请(专利权)人: 国际商业机器公司
主分类号: G01C11/00 分类号: G01C11/00;G06T7/00
代理公司: 北京市中咨律师事务所 11247 代理人: 于静;张亚非
地址: 美国*** 国省代码: 美国;US
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摘要:
搜索关键词: 工件 检测 方法 及其 系统
【说明书】:

技术领域

发明的实施方式总体上涉及检测(detection),进一步本发明的实施方式涉及工件检测(artifact detection)方法及其系统。

背景技术

在计算机视觉和图像处理领域,边缘检测(edge detection)是指给定一幅图片,从里面自动抽取出边缘的位置,往往生成一幅由边缘点构成的灰度图像(颜色深浅代表边缘的强度)。边缘检测的挑战在于如何设计一个自适应的检测器,既能提取出真实的边缘点,又能避免提取噪声导致的虚假边缘。边缘检测最经典和常用的方法是CANNY算子方法(CANNY算子方法的具体内容可以参见http://en.wikipedia.org/wiki/Canny_edge_detector)。还有一些现有技术提出对CANNY算子方法的改进。然而CANNY算子方法仅仅对图像中的基本象素的边缘点(edge point)进行检测,并不能直接用于分辨图像中的形状。

为了进一步分辨图像中的具体形状,在边缘检测的基础上,提出了直线检测(line detection)的概念。在计算机视觉和图像处理领域,直线检测也有广泛的应用。相比边缘检测,是更高一级的应用。对于任意直线的检测,一种常用的方法是LSD算法(参见LSD:带有错误检测控制的快速线段检测器,LSD:A Fast Line Segment Detector with a False DetectionControl,IEEE Transactions on Pattern Analysis and MachineIntelligence,Author:Rafael Grompone von Gioi,Je′re′mie Jakubowicz,Jean-Michel Morel,and Gregory Randall,Volume:32,Issue:4,Page:722–732,以下简称LSD技术)。然而,这种方法理论上虽然可以用来进行直线检测,但是计算量相对较大,而且经常将一条直线检测成多条。

直线检测的应用之一就是进行目标检测(object detection)。目标检测是指利用物体的某种视觉特征,在图像或者视频中对物体进行检测与进行定位。目标检测所面临的挑战之一就是如何在保证检测质量的同时提高检测效率,从而实现对物体的实时检测与定位。

发明内容

为了在保证目标检测质量的同时降低直线检测的复杂度,从而提高检测速度与效率。本发明创造性的提出了一种工件检测方案。

具体而言,本发明提出了一种工件检测方法,包括:生成工件的检测区域(detection area)的边缘图,其中所述边缘图(edge map)包括边缘点;将所述边缘图划分为多个网格;对网格中的边缘点进行局部方向拟合(localorientation fitting)以获得所述网格中的边缘点的局部主方向(localdominant orientation);对所述多个网格的局部主方向进行聚类(clustering);以及对聚类后的边缘点进行全局直线拟合(global straight linefitting)以便对所述工件进行定位。

本发明还提出了一种工件检测系统,包括:生成装置,被配置为生成工件的检测区域的边缘图,其中所述边缘图包括边缘点;划分装置,被配置为将所述边缘图划分为多个网格;第一拟合装置,被配置为对网格中的边缘点进行局部方向拟合以获得所述网格中的边缘点的局部主方向;聚类装置,被配置为对所述多个网格的局部主方向进行聚类;以及第二拟合装置,被配置为对聚类后的边缘点进行全局直线拟合以便对所述工件进行定位。

利用本发明可以对流水线上的工件(artifact)进行准确、实时定位,从而对定位后的工件准确、快速的采取相应处理措施。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述,本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显,其中,在本公开示例性实施方式中,相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算系统100的框图;

图2示出了按照本发明的一个实施例的工件检测方法流程图;

图3示出了按照本发明的另一个实施例的工件检测方法流程图;

图4A示出了按照本发明的一个实施例的工件示意图;

图4B示出了按照本发明的一个实施例的工件的检测区域的示意图;

图4C示出了按照本发明的一个实施例的工件边缘图的示意图;

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