[发明专利]工件检测方法及其系统

权利要求书

1.一种工件检测方法，包括：

生成工件的检测区域的边缘图，其中所述边缘图包括边缘点；

将所述边缘图划分为多个网格；

对网格中的边缘点进行局部方向拟合以获得所述网格中的边缘点的局部主方向；

对所述多个网格的局部主方向进行聚类；以及

对聚类后的边缘点进行全局直线拟合以便对所述工件进行定位。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述边缘图为二值图像，并且所述边缘图中的边缘点和非边缘点分别用不同的颜色表示。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述对网格中的边缘点进行局部方向拟合进一步包括：

根据网格中的所有边缘点的坐标拟合出网格中的一条局部直线使得网格中的各个边缘点到所述局部直线的距离总和最小。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述对所述多个网格的局部主方向进行聚类进一步包括：

确定所述边缘图的全局主方向；以及

按照所述全局主方向对所述边缘图中的边缘点进行去噪。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述对聚类后的边缘点进行全局直线拟合以便对所述工件进行定位进一步包括：计算拟合出的全局直线的倾斜程度以便根据所述倾斜程度确定所述工件在流水线上的位置倾斜情况。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述对聚类后的边缘点进行全局直线拟合以便对所述工件进行定位进一步包括：计算拟合出的全局直线的截距以便根据所述截距确定所述工件在流水线上的位置偏移情况。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

获得工件的目标区域；以及

根据工件在流水线上的移动速度对工件的目标区域进行拍摄以获得检测区域的图形。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述工件包括训练工件，并且所述获得工件的目标区域进一步包括：

以训练工件的整个区域作为检测区域执行权利要求1中的方法；

确定拟合出的全局直线中包含的边缘点的数量；以及

根据所述数量确定工件的目标区域。

9.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

根据拟合出的全局直线所表示的图形判断所述检测区域是否是目标区域。

10.如权利要求9所述的方法,其中所述检测区域中包括至少两条交叉线，并且所述对所述工件进行定位进一步包括：

根据所述图形以及所述交叉线的交叉点的坐标确定所述工件在流水线上的位置偏移。

11.一种工件检测系统，包括：

生成装置，被配置为生成工件的检测区域的边缘图，其中所述边缘图包括边缘点；

划分装置，被配置为将所述边缘图划分为多个网格；

第一拟合装置，被配置为对网格中的边缘点进行局部方向拟合以获得所述网格中的边缘点的局部主方向；

聚类装置，被配置为对所述多个网格的局部主方向进行聚类；以及

第二拟合装置，被配置为对聚类后的边缘点进行全局直线拟合以便对所述工件进行定位。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述边缘图为二值图像，并且所述边缘图的边缘点和非边缘点分别用不同的颜色表示。

13.如权利要求11所述的系统，其中所述第一拟合装置进一步被配置为：

根据网格中的所有边缘点的坐标拟合出网格中的一条局部直线使得网格中的各个边缘点到所述局部直线的距离总和最小。

14.如权利要求11所述的系统，其中所述聚类装置进一步包括：

第一确定子装置，被配置为确定所述边缘图的全局主方向；以及

去噪子装置，被配置为按照所述全局主方向对所述边缘图中的边缘点进行去噪。

15.如权利要求11所述的系统，其中所述第二拟合装置进一步被配置为：计算拟合出的全局直线的倾斜程度以便根据所述倾斜程度确定所述工件在流水线上的位置倾斜情况。

16.如权利要求11所述的系统，其中所述第二拟合装置进一步被配置为：计算拟合出的全局直线的截距以便根据所述截距确定所述工件在流水线上的位置偏移情况。