[发明专利]升降机控制方法和装置及使用其的升降机装置

说明书

相关申请的交叉引用

本申请基于35U.S.C.119和35U.S.C.365要求于2011年11月24日提交的序号为10-2011-0123880的韩国专利申请的的优先权，该申请的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

实施例涉及升降机控制方法和装置及使用升降机控制方法和装置的升降机。更特别地，实施例涉及升降机控制方法和装置以及使用能够提高控制性能的升降机控制方法和装置的升降机。

背景技术

一般地，升降机被用于在高层建筑物中使得人们进入并且运载他们上下或者被用于装载和运送货物。升降机通过在高层建筑物中安装的升降机轴中的提升器（一种驱动装置）的驱动而上行和下行。此外，具有供人们进入或者货物装载的给定空间的升降机车厢被连接至或安装至该提升器。

此外，通常代替直流电动机并且用于升降机驱动电动机的三相工业逆变器通过向量控制对交流电动机进行转矩控制。

可以通过逆变器的控制来控制升降机的制动器。当这种升降机的制动器断开时，车厢振动，这被称作回降（rollback）。测力传感器（一种用于测量重量的传感器装置）通常用于减少回降，并且可以使用这种测力传感器的重量感测来减少升降机车厢的回降。

然而，近期正在开发一种提高测力传感器的速度控制的可靠性和效率的方法，该方法可以通过在用于升降机的速度控制的逆变器本身中载入控制算法来减少回降，而不使用测力传感器。

为减少回降，重要的是快速跟踪对应于负载大小的转矩，这被称作是负载补偿。

图1是用于描述根据现有技术的用于减少这种负载补偿的速度控制装置的示例的图。

参照图1，根据现有技术的升降机控制装置，例如P-PI结构，可以包括：位置控制单元10、速度控制器11、电动机速度测量单元12以及逆变器14。

所述位置控制单元10获得用于控制位置的位置控制值θ和实际位置值θ*，取得它们之间的差，将该差值乘以比例增益值KPP，并且输出速度控制值。

此外，所述速度控制器11将比例增益KP和积分增益KI应用于所述速度控制值与自所述电动机速度测量单元12接收到的速度值之间的差，加上该值，并且将其输出以作为转矩控制值T*。

所述逆变器14接收所述转矩控制值，即由于在升降机处的车厢、绳索和乘客等的重量而施加到电动机的负载T1，并且控制升降机的速度。此外，如果实际速度ω和实际位置θ是通过所述逆变器14控制的电动机测量到的，它们被反馈以作为所述位置控制单元10和所述速度控制器11的输入。

所述逆变器14根据转矩控制值通过向量控制得出实际转矩并且控制速度。可以对已经分成磁通控制分量和转矩控制分量的电流进行向量控制。J表示惯量值，S表示拉普拉斯（Raplace）算子，并且1/S表示积分。

根据现有技术的所述升降机控制装置的传递函数由下面的方程式1表示。

<方程式1>

θ=-SJs3+KPs2+(KI+KPPKP)s+KPPKITl]]>

如果在根据现有技术的所述升降机控制装置的情况下设计极点，存在的问题是难以自由地布置该极点。传递函数的系数并不是相互独立而是包括增益的乘积与和。因此，如果增益改变，则两个或更多个系数改变。结果是，自由设计极点是不可能的。