[发明专利]升降机控制方法和装置及使用其的升降机装置

权利要求书

1.一种升降机控制方法，包括：

每第一周期计算升降机驱动电动机的位置值；

基于计算出的所述位置值和每第二周期计算出的所述电动机的转速而在每第三周期产生用于控制所述电动机的控制信号；以及

基于所产生的所述控制信号来控制所述电动机的驱动电源。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制信号的产生还包括：根据所计算出的所述位置值，每第二周期通过所述控制信号来估算所述电动机的转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制信号的产生包括：

对所述位置控制值与计算出的所述电动机的所述位置值之间的差进行比例和积分运算；

基于从通过所述比例和积分运算得到的值减去所述转速乘以第一常数得到的值以及位置值乘以第二常数得到的值来计算转矩控制值；以及

根据计算出的所述转矩控制值来产生转矩控制信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述转矩控制信号的产生在每第二周期接收和计算由电动机速度测量装置测量到的所述电动机的速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述转矩控制信号的产生根据所述转矩控制值来产生电流控制值，基于所产生的所述电流控制值和所述电动机的电流感测值来执行向量控制从而产生电压控制值，并且基于所产生的所述电压控制值来产生所述转矩控制信号。

6.升降机控制装置，包括：

位置存储单元，其存储升降机驱动电动机的位置值；

控制信号处理单元，其每第一周期接收来自所述位置存储单元的所述电动机的所述位置值，每第二周期计算所述电动机的速度，并且每第三周期产生用于控制所述电动机的控制信号；以及

电动机驱动单元，其基于所述控制信号来控制所述电动机的驱动。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述升降机包括：

电动机；

电动机位置测量单元，其计算所述电动机的位置值并且将所述电动机的位置值传送到所述升降机控制装置；

位置存储单元，其存储所述电动机的所述位置值；

状态反馈位置控制单元，其每第一周期接收来自所述位置存储单元的所述电动机的位置值，接收所述电动机的速度，并且输出转矩控制值以控制所述电动机；

状态估算单元，其每第二周期基于所述转矩控制值和所述位置值来估算所述电动机的速度，并且将结果传送到所述状态反馈位置控制单元；

向量控制单元，其基于所述转矩控制值来产生电流控制值并且根据所述电流控制值和所述电动机的驱动电流来输出电压控制值；以及

电动机驱动单元，其根据所述电压控制值来控制所述电动机的驱动电源。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述状态反馈位置控制单元对所述位置控制值和计算出的所述电动机的所述位置值之间的差值进行比例和积分运算，并且将从通过比例和积分运算得到的值减去所述转速乘以第一常数得到的值以及位置值乘以第二常数得到的值而得到的值输出以作为转矩控制值。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制信号处理单元包括状态反馈位置控制单元，所述状态反馈位置控制单元根据所述计算出的位置值和所述电动机的转速来输出所述电动机的所述转矩控制值，并且其中，所述控制信号处理单元基于所述转矩控制值来输出所述电动机的转矩的控制信号。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述状态反馈位置控制单元对所述位置控制值与计算出的所述电动机的位置值之间的差值进行比例和积分运算，并且将从通过比例和积分运算得到的值减去所述转速乘以第一常数得到的值以及位置值乘以第二常数得到的值而得到的值输出以作为转矩控制值。

11.根据权利要求10所述的装置，还包括：

电流传感器，其感测所述电动机的驱动电流；以及

向量控制单元，其基于所述电流控制值和从电流传感器接收到的所述电动机的驱动电流来输出电压控制信号，并且

其中，所述状态反馈位置控制单元产生电流控制值并且将根据所述转矩控制值的电流控制值传送到所述向量控制单元。

12.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制信号处理单元包括速度估算单元，所述速度估算单元每第二周期根据所述控制信号和所计算出的位置值来估算所述电动机的转速。

13.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制信号处理单元获取由电动机速度测量装置测量到的所述电动机的速度。