[发明专利]一种微型客车的电动助力转向系统的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动助力转向的技术领域，尤其涉及一种微型客车的电动助力转向系统的控制方法。

背景技术

微型客车的价格较低，对其舒适性要求不是很高，因此目前在微型客车上基本没有应用电动助力转向系统（EPS），对EPS在微型客车上的控制策略研究更少。传统EPS控制策略主要是针对家用轿车，家用轿车的载荷变化范围较小，因此载荷的变化对对EPS助力效果的影响可以忽略，其控制策略也就可以基于确定的载荷进行计算设计，阻力助力曲线为固定的二维曲线，其坐标轴为车速、手力。传统的EPS助力曲线表示的是手力、车速与目标电流的对应关系，是EPS控制的关键部分之一。

家用轿车由于其载荷变化范围较小，因而不予考虑负载对EPS系统助力的影响，但是这并不是说明载荷对EPS系统的影响可以忽略，所以传统的EPS控制策略的核心部分——助力曲线设计，首先确定的是助力曲线的类型然后是四个主要相关参数：

开始电动机提供助力时的方向盘输入力矩门限值M_h0、电动机提供最大助力时的方向盘输入力矩门限值M_hmax、助力特性曲线的梯度K和车速感应系数K(v)，根据实际所取参数值并进行拟合可得传统助力曲线的方程为T_a＝K_a(v)(T_h-T_h0)²，（K_a(v)为未考虑载荷因素时的车速感应系数）其助力曲线设计逻辑框图如图1所示。

传统的EPS控制策略核心助力曲线的设计是基于某一确定的载荷进行计算的，对于微型客车而言，并不十分合适，微型客车在实际使用过程中，其载荷变化范围较大，而传统的EPS曲线设计中并未考虑载荷变化对EPS助力曲线的影响。通过Adams等软件进行运动学仿真，可以得出明显的看到，一旦质量变化范围较大，按照确定载荷设计的EPS的助力曲线并不能符合微型客车的实际需求。微型客车的市场定位决定了其与家用小轿车的不同，其特殊性在于载荷变化范围较大，在这种情况下需要考虑载荷的变化对EPS助力的影响，微型客车空载和满载情况下对助力的要求是不一样，不同的载荷在同样的条件下要求的助力大小不同，而传统的EPS控制策略在这个问题上并没有提出相应的解决方法，若按照传统设计的助力曲线进行助力，其效果可想而知，并不能完全满足微型客车在各种载荷下的助力要求，助力效果不能符合实时需求，因而传统的EPS控制策略并不符合微型客车的特定需求。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明要解决的技术问题是提供了一种计算精确的微型客车的电动助力转向系统的控制方法。

本发明的技术方案是：这种微型客车的电动助力转向系统的控制方法，通过公式（1）、（2）得到助力、车速、及载荷的关系

T_a(m,v)＝K(m,v)(T_h-T_h0)²（1）

K(m,v)=0.04347m-1.3940.9297mmax-1.096(0.02273v2+0.009626v+0.02864)---(2)]]>