[发明专利]一种一对多自动检测AUV装置及实现方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种一对多自动检测AUV装置及实现方法，该装置适用于一台或多台（本装置至多5台，但其原理适用于多台）AUV自动检测和参数预置。

背景技术

传统技术，自主水下机器人（AUV）所有整机功能的测试命令都是由综合检测台通过脐带电缆的以太网口与AUV的自动驾驶单元进行通讯。通过脐带电缆下达检测指令并获取反馈数据。检测数据需人工处理并填写检测报告。综合检测台体积大、重量大、不易于移动和操作，而且每次仅能检测一台AUV，不利于批量检测。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明要解决的问题是操作性差、检测流程比较繁琐，易误操作；检测设备体积庞大、移动不方便；不能批量检测AUV等技术问题，本发明的目的在于提供一种操作便捷可靠、体积小、易于移动、能够批量检测的一对多自动检测AUV装置及实现方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种一对多自动检测AUV装置，主要包括电脑功能扩展箱、笔记本电脑、脐带电缆；其特征在于：还在电脑功能扩展箱中安装有无线电台、8口交换机和主控板，在其后面板上设置有连接AUV的脐带检测接口，上述主控板和8口交换机分别通过脐带检测接口和脐带电缆与水下机器人AUV数据传输连接；无线电台通过无线接口与AUV无线通讯连接，脐带电缆为检测AUV的电缆，实现对AUV的自动检测和参数预置。

由扩展箱和笔记本电脑构成检测装置的外部结构，其内部结构分为上下两层，上层为笔记本电脑，下层为检测AUV的扩展箱。

扩展箱后面板设有天线接口和GPS接口。

主控板上设有10路+30V脉冲信号输出、5路-30V脉冲信号输出、1路+12V信号输出、1路RS485串口、1路RS232串口和5路网络线输出。

还设差分GPS为卫星定位设备，为检测AUV提供GPS数据；差分GPS通过1路+12V信号输出和1路RS485串口与主控板连接，并将差分GPS数据提供给主控板，主控板将数据以RS232串口传回给笔记本电脑，再通过网络传送给AUV。

检测装置后面板设有1～5个脐带检测接口27分别通过脐带电缆7接至AUV端口，即至多通过5个脐带检测接口能连接5台AUV同时对其检测。

每根脐带电缆均配有一根脐带转接短缆接至对应AUV的端口，该脐带转接短缆的长度小于脐带电缆的长度。

一种一对多自动检测AUV装置的实现方法，其特征在于：包括如下步骤：

（1）运行检测软件，打开数据库，对用户信息包括用户名和检测数据进行存储，检测数据为AUV所连接的每台设备名称及对应的编码；

（2）身份验证，登录用户密码；

（3）验证通过时，笔记本电脑通过RS232串口向主控板发送控制指令，启动8口交换机与AUV建立网络联系；

（4）配置网络参数，通过输入AUV编码，由网络使笔记本电脑与对应的AUV实现连接；根据任务需求，能同时连接5台AUV，并与AUV进行网络数据交互；

（5）判断是否检测，如为检测，设置检测参数包括AUV编码，然后对输入编码对应AUV的设备1至设备11进行检测，采用多线程方式检测，即对每台AUV连接的设备分两个线程同时进行检测，两线程之间运行相互独立；

（6）检测结束，将检测结果送入数据库保存，并通过笔记本电脑输出检测报告。

每台AUV连接的设备分两个线程同时进行检测，单个线程之间AUV的设备按顺序进行检测。

步骤（5）中AUV的设备1为螺旋桨，其包括如下检测步骤：

当满足变量i等于或小于3时，程序通过网络设置AUV的螺旋桨旋转+500转/分钟；

网络将AUV螺旋桨旋转的实际转速值反馈回笔记本电脑，它将实际值与设置值500进行比较；

如果实际值减去设置值的绝对值小于规定值50，数据库存储检测结果，表明AUV的设备1为正常，然后接续执行检测AUV的设备2至设备11程序步骤。

本发明具有以下有益效果及优点：

1．操作性强、检测流程简单，能够屏蔽各种误操作。本发明装置采用Windows操作系统，人机界面友好，操作流程完全程序化，操作者按系统提示即可完成检测任务，检测完成后装置系统自动输出检测报告，大大提供检测效率。

2．结构紧凑、体积小、便携加固、防振可靠。本发明装置笔记本电脑机箱采用加固结构，各组部件均采取加固措施。无线电台、8口交换机、主控板可靠固定于电脑功能扩展箱内。装置自带锂电池，可以方便船用。