[发明专利]一种用于确定回转角度的设备、系统、方法和工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于确定回转装置的回转角度的设备、系统、方法和工程机械。

背景技术

在全回转起重机上，回转角度通常指上车回转平台和下车之间的相对角度。由于是全回转，通常不记累加角度，如回转710°，则将回转角度记为350°（710－360°），因此，回转角度的范围是0-360°，也就是相对角度。在目前国内外的起重机控制技术上，回转角度的获取通常是在转台1的中心（与回转支承同轴）安装单圈绝对编码器或角度传感器2来直接获取。在利用单圈绝对编码器进行回转角度获取时，通过机械装置使编码器的“固定装置”和“转动装置”分别与转台的转台部分和下车部分连接，当回转时上车转台和下车之间的相对角度变化，带动编码器转动，从而获取回转相对角度，如图1所示。

这种检测方法虽能获取回转角度，但是在实施过程中存在一些缺点。例如，在大型起重机上，由于回转支承等部件的结构尺寸较大，因此难以保证角度传感器的中心完全与回转中心重合，即完全与回转支承同轴，如图2所示。当角度传感器的实际回转中心偏离角度传感器的理想回转中心时，半径由原来的固定值变为随回转角度变化，从而导致在回转过程中，回转系统转动相同角度，但是回转角度传感器检测到的角度不相同。如在图2中，实际检测角度A1≠A2≠……≠A2。实际上，由于在加工、安装等过程中无法完全保证角度传感器与回转支承同轴，因此回转角度传感器偏心的问题普遍存在，从而使得在大型回转系统中，难以精确检测转台的回转角度。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于确定回转装置的回转角度的设备、系统、方法和工程机械，以解决现有技术中在角度传感器与回转中心不完全重合的情况下，测量出的回转角度误差大、无法实现对回转角度的精确控制的缺陷。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于确定回转装置的回转角度的设备，所述回转装置由回转马达通过减速机来驱动，该设备包括：接收装置，用于接收所述回转马达或一与所述回转装置或减速机连接的回转角度传动检测齿轮的转动角度；以及控制装置，用于根据所述转动角度及所述回转马达与所述回转装置之间的传动比或所述回转角度传动检测齿轮与所述回转装置之间的传动比，计算所述回转装置的相对回转角度，并根据该相对回转角度和存储的前次绝对回转角度确定所述回转装置的当前绝对回转角度

本发明还提供一种用于确定回转装置的回转角度的系统，该系统包括：转动角度检测装置，用于检测所述回转马达或一与所述回转装置或减速机连接的回转角度传动检测齿轮的转动角度；以及上述设备。

本发明还提供一种包括上述系统的工程机械。

本发明还提供一种用于确定回转装置的回转角度的方法，所述回转装置由回转马达通过减速机来驱动，该方法包括：接收所述回转马达或一与所述回转装置或减速机连接的回转角度传动检测齿轮的转动角度；以及根据所述转动角度及所述回转马达与所述回转装置之间的传动比或所述回转角度传动检测齿轮与所述回转装置之间的传动比，计算所述回转装置的相对回转角度，并根据该相对回转角度和存储的前次绝对回转角度确定所述回转装置的当前绝对回转角度。

通过上述技术方案，可以无需满足回转角度传感器的安装需要与回转装置同心的条件，因此，不存在偏心测量误差，测量结果的准确度较高，而且降低了回转检测系统的加工精度，成本更低，且可靠性好，通用性强，维护、调试方法均简单、方便。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是现有技术中起重机回转角度检测安装的示意图；

图2是反映利用现有技术进行回转角度检测的缺点的示意图；

图3是根据本发明的实施方式的用于确定回转装置的回转角度的设备的框图；

图4是利用所述系统进行起重机的回转装置的回转角度检测的示意图；

图5是利用所述系统进行起重机的回转装置的回转角度检测的另一示意图；

图6是根据本发明的实施方式的用于确定回转装置的回转角度的系统的框图；以及

图7是根据本发明的实施方式的用于确定回转装置的回转角度的方法的流程图。

附图标记说明

1转台            2角度传感器        3转台固定装置    4车架