[发明专利]车速控制装置和包含该装置的车速控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车速控制装置和包含该车速控制装置的车速控制系统及其车速控制方法，具体是，响应限速信息以控制车速的车速控制装置、包含该车速控制系统及车速控制方法。

背景技术

智能巡航控制器（SCC: Smart Cruise Control，以下简称SCC）是检测前方车辆的距离、相对速度和前方道路信息等信息，并基于该信息自动控制车速，不需驾驶者直接操作油门踏板或刹车踏板的控制装置。

而实现所述SCC则必须有效实施车速的加速和减速控制。为此出现了各种响应外部信息实施车速减速和加速控制的技术。其中韩国专利申请10-2010-0085932提出了一种响应由导航仪检测的限速控制刹车以实施车辆减速的技术。但该技术是在限速的检测时刻立即实施刹车控制，在离限速地点较远的地点开始实施减速而容易降低整体的行驶速度。而且该技术无法提供对车辆减速量的控制方案，无法解决随着车辆减速量的增加驾驶感降低的问题。

除了该技术之外，其他技术提出的通常利用的车辆加速及减速控制是除前方道路信息之外，一般考虑不到当前该车辆的加速度。难以确保驾驶感且无法在所需的距离之内以适当速度精密地控制最佳车速。

发明内容

本发明的目的在于提供一种从车辆的SCC系统上应对根据行驶状况和驾驶特性精密地控制车速的车速控制装置、车速控制系统及其控制方法，以解决所述问题。

其目的在于提供一种在减速的过程中最小化驾驶者的驾驶感降低程度的车速控制装置、车速控制系统及其控制方法。

其目的在于提供一种在设定的驾驶条件下，在剩余距离之内无法保持适当速度时对此进行判断且做出警告的车速控制装置、车速控制系统及其方法。

本发明提供一种车速控制装置，包括：限速信息识别部，识别位于车辆前方的限速度地点的位置和限速；储存部，储存至少包含一个行驶特性的减速特性值；减速特性选择部，从所述储存部储存的减速特性值中选择与识别的所述限速度地点的位置和限速相对应的减速特性值；目标加速度计算部，基于所选的减速特性值计算控制车速至所述限速地点所需的目标加速度。

优选地，所述限速识别部包括：导航部，从GPS（Global Positioning System）接收所述车辆的信息，并存有包含所述限速地点在内的道路信息。

优选地，所述减速特性选择部是，依次反映所述减速特性值计算从当前车速减速至所述限速所需的减速距离，对离所述限速地点的剩余距离和算出的所述减速距离进行比较，如果判别所述剩余距离比所述减速距离长，则选择该减速特性值。

优选地，所述减速特性选择部是基于当前车辆加速度计算减速增加区段的包含于所述减速距离的第一减速距离。

优选地，所述减速特性选择部是计算减速恒定的区段的包含于所述减速距离的第二减速距离。

优选地，所述减速特性选择部是计算减速减少的区段的包含于所述减速距离的第三减速距离。

优选地，所述行驶特性至少是所述目标加速度的最大容许加速度、所述目标加速度的最大变化率（Jerk）、速度控制增益、限速与目标控制速度之差即容许速度中的一个。

另一方面，为实现所述目的另一发明提供一种车速控制方法，其实施步骤包括：a）识别位于车辆前方的限速地点的位置和限速；b）从至少包含一个行驶特性的减速特性值中选择与所述限速地点的位置和限速相对应的减速特性值；c）基于所选的减速特性值计算车速控制至所述限速地点所需的目标加速度。

优选地，所述车速控制方法的b）步骤包括以下步骤：b-1）反映所述减速特性值计算从当前车速减速至所述限速所需的减速距离；b-2）对至所述限速地点的剩余距离和算出的所述减速距离进行比较；b-3）判别所述剩余距离比所述减速距离长则选择该减速特性值。

优选地，所述车速控制方法的行驶特性至少是所述目标加速度的最大容许加速度、所述目标加速度的最大变化率（Jerk）、速度控制增益、限速与目标控制速度之差即容限速度中的某一个。

另一方面，为实现所述目的，本发明提供一种车速控制系统，包括：第一车速控制装置，识别位于车辆前方的限速地点的限速，从至少包含一个行驶特性的减速特性值中选择与所述限速地点的位置和限速相对应的减速特性值，基于所选的减速特性值计算车速控制至所述限速地点所需的第一目标加速度；第二车速控制装置，计算为用户设定的车速控制或者保持与前方车辆的车距而控制车速所需的第二目标加速度；目标加速度决定部，基于计算的所述第一目标加速度和所述第二目标加速度，决定最终目标加速度。