[发明专利]一种特种车辆分布式自动调平装置轮询控制方法

权利要求书

1.一种特种车辆分布式自动调平装置轮询控制方法，其特征在于该方法的步骤如下：

步骤1）倾角采集器和各支腿控制器启动，支腿控制器处于“调平准备”状态，等待接收数据，倾角采集器发送单片机程序预设的支腿数N到RS485总线上，所有支腿控制器接收支腿数N并存储在E²PROM，然后进入于“数据等待”状态，然后进入步骤2）；

步骤2）遥控装置发送自动调平启动指令，操控装置接收到无线遥控信号，发送给倾角采集器自动调平启动指令，然后进入步骤3）；

步骤3）倾角采集器发送启动指令到RS485总线上，所有支腿控制器接收到“调平开始”指令后，进入“倾角等待”状态，同时启动定时器的定时时间为T1，等待T1时间未收到倾角采集器的倾角数据，则发送“倾角更新”指令，然后循环等待倾角信息，然后进入步骤4）；

步骤4）倾角采集器采集特种车辆当前的二维倾角值，然后发送二维倾角值到RS485总线上，然后进入步骤5）

步骤5）所有支腿控制器接收当前的二维倾角值，然后进入“数据等待”状态，然后进入步骤6）；

步骤6）所有支腿控制器执行“水平判断”算法，判断是否已经调平；如果倾角数据未满足调平条件则进入第步骤7）步；如果倾角数据已经满足了调平条件，则进入步骤6.1）；

步骤6.1）所有支腿控制器执行“最低角度判断”算法，然后进入（6.2）；

步骤6.2）最低角度支腿控制器执行“是否执行过异常调平判断”算法，然后进入6.3）；

步骤6.3）如果未执行过异常调平，最低角度支腿控制器发送“调平成功”指令；如果执行过异常调平，最低角度支腿控制器发送“调平完成”指令，然后进入步骤6.4）；

步骤6.4）所有支腿控制器进入休眠状态，然后进入步骤6.5）；

步骤6.5）倾角采集器接收到“调平成功”或“调平完成”后，通告操控装置进行自动调平结果显示；

步骤7）所有支腿控制器执行“故障判断”算法，判断原始倾角值与当前倾角值之差，然后进入步骤8）；

步骤8）如果倾角变化值是否低于阈值，进入步骤9）；如果倾角变化值是否高于阈值，进入步骤10）；

步骤9）所有支腿控制器执行“正常调平”算法，判断是否最低高度支腿，如果是最低高度支腿控制器，执行支腿伸动作；如果不是最低高度支腿控制器，无动作，进入“数据等待”状态，然后进入步骤11）；

步骤10）所有支腿控制器执行“异常调平”算法，判断是否最高高度支腿，如果是最高高度支腿控制器，执行支腿缩动作；如果不是最高高度支腿控制器，无动作，进入“数据等待”状态，然后进入步骤11）；

步骤11）动作执行支腿的支腿控制器动作完毕后，发送“动作完成”指令给倾角采集器，然后进入接收等待状态；

步骤12）若遥控装置发送自动调平停止指令，操控装置接收到无线遥控信号，发送给倾角采集器自动调平停止指令，然后进入步骤13）；

步骤13）倾角采集器发送“调平停止”指令到RS485总线上，所有支腿控制器接收到“调平停止”指令后，停止所有执行算法，进入接收等待状态。