[发明专利]一种特种车辆分布式自动调平装置轮询控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种分布式轮询控制方法，具体地说是一种特种车辆分布式自动调平装置轮询控制方法。

背景技术

特种车辆主要是指适用于部队、新闻、石油、卫生、旅游、消防救护、地震指挥等行业的专用车辆。近年以来，我国经济发展迅速，人们对生活质量和社会保障的要求快速提高，特种车辆相关技术的研发也日益受到科技工作者的重视。自动调平系统作为特种车辆的一项重要控制技术，已引起了汽车电子研发机构的广泛关注。现有的车辆自动调平系统大多采用倾角、压力、行程等传感器来采集车辆的各种状态信息，借助集中式的微处理器，利用复杂的控制方法来实现车辆的自动调平。这种控制技术相对来说，已实现车辆倾斜程度、各千斤顶支撑情况、电机驱动电流、千斤顶行程大小等实时信息的精确采集，具有调平精度较高、调平速度较快等特点，但也存在可靠性差、扩展性差等缺点：一旦微处理器系统出现了异常故障，整个自动调平系统则无法正常工作，更为严重的将导致系统崩溃而导致意外；特种车辆支腿数不相同，有些具有4个支腿，有些具有6个支腿，如果一旦支腿数量发生变化，自动调平系统将无法适用，因此无法进行简单有效的系统扩展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种特种车辆分布式自动调平系统轮询控制方法，它不具有集中式的微处理器，自动调平控制方法不采用集中式的控制方法，而是由每个支腿的独立微处理器协作来完成自动调平控制。

本发明采用的技术方案的步骤如下：

步骤1）倾角采集器和各支腿控制器启动，支腿控制器处于“调平准备”状态，等待接收数据，倾角采集器发送单片机程序预设的支腿数N到RS485总线上，所有支腿控制器接收支腿数N并存储在E²PROM，然后进入于“数据等待”状态，然后进入步骤2）；

步骤2）遥控装置发送自动调平启动指令，操控装置接收到无线遥控信号，发送给倾角采集器自动调平启动指令，然后进入步骤3）；

步骤3）倾角采集器发送启动指令到RS485总线上，所有支腿控制器接收到“调平开始”指令后，进入“倾角等待”状态，同时启动定时器的定时时间为T1，等待T1时间未收到倾角采集器的倾角数据，则发送“倾角更新”指令，然后循环等待倾角信息，然后进入步骤4）；

步骤4）倾角采集器采集特种车辆当前的二维倾角值，然后发送二维倾角值到RS485总线上，然后进入步骤5）

步骤5）所有支腿控制器接收当前的二维倾角值，然后进入“数据等待”状态，然后进入步骤6）；

步骤6）所有支腿控制器执行“水平判断”算法，判断是否已经调平；如果倾角数据未满足调平条件则进入第步骤7）步；如果倾角数据已经满足了调平条件，则进入步骤6.1）；

步骤6.1）所有支腿控制器执行“最低角度判断”算法，然后进入（6.2）；

步骤6.2）最低角度支腿控制器执行“是否执行过异常调平判断”算法，然后进入6.3）；

步骤6.3）如果未执行过异常调平，最低角度支腿控制器发送“调平成功”指令；如果执行过异常调平，最低角度支腿控制器发送“调平完成”指令，然后进入步骤6.4）；

步骤6.4）所有支腿控制器进入休眠状态，然后进入步骤6.5）；

步骤6.5）倾角采集器接收到“调平成功”或“调平完成”后，通告操控装置进行自动调平结果显示；

步骤7）所有支腿控制器执行“故障判断”算法，判断原始倾角值与当前倾角值之差，然后进入步骤8）；

步骤8）如果倾角变化值是否低于阈值，进入步骤9）；如果倾角变化值是否高于阈值，进入步骤10）；

步骤9）所有支腿控制器执行“正常调平”算法，判断是否最低高度支腿，如果是最低高度支腿控制器，执行支腿伸动作；如果不是最低高度支腿控制器，无动作，进入“数据等待”状态，然后进入步骤11）；

步骤10）所有支腿控制器执行“异常调平”算法，判断是否最高高度支腿，如果是最高高度支腿控制器，执行支腿缩动作；如果不是最高高度支腿控制器，无动作，进入“数据等待”状态，然后进入步骤11）；

步骤11）动作执行支腿的支腿控制器动作完毕后，发送“动作完成”指令给倾角采集器，然后进入接收等待状态；

步骤12）若遥控装置发送自动调平停止指令，操控装置接收到无线遥控信号，发送给倾角采集器自动调平停止指令，然后进入步骤13）；

步骤13）倾角采集器发送“调平停止”指令到RS485总线上，所有支腿控制器接收到“调平停止”指令后，停止所有执行算法，进入接收等待状态。