[发明专利]减少分离路面状态误判的方法、转弯判断方法、控制器和相应车辆有效
| 申请号： | 201210411965.0 | 申请日： | 2012-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN103770763A | 公开（公告）日： | 2014-05-07 |
| 发明（设计）人： | 俞雷兵 | 申请（专利权）人： | 博世汽车部件（苏州)有限公司 |
| 主分类号： | B60T8/172 | 分类号： | B60T8/172;B60T8/1755;B60T8/24 |
| 代理公司： | 北京永新同创知识产权代理有限公司 11376 | 代理人： | 杨胜军 |
| 地址： | 215021 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 减少 分离 路面 状态 误判 方法 转弯 判断 控制器 相应 车辆 | ||
1.一种用于减少将J形转弯状态误判为分离路面状态的方法，所述方法在初步探测到分离路面状态且车辆的ABS启动时继续执行以下步骤：
计算几何滑移率的绝对值|vDiff_Geo|，其中，几何滑移率vDiff_Geo=（vFR–vFL）-（vRR–vRL），vFR表示右侧前轮的速度，vFL表示左侧前轮的速度，vRR表示右侧后轮的速度，vRL表示左侧后轮的速度；
计算左侧后轮速度与右侧后轮速度之比的第一比值和右侧后轮速度与左侧后轮速度之比的第二比值；和
将几何滑移率的绝对值与设定的第一阈值相比并判断第一比值或第二比值是否处于设定的区间范围内，根据比较结果和判断结果确定是否存在将J形转弯状态误判为分离路面状态的情况。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
如果几何滑移率的绝对值小于第一阈值且第一比值或第二比值处于所述区间范围内，使计数器增加，否则使计数器减小；和
当计数器的读数大于设定的第二阈值时，则确定存在将J形转弯状态误判为分离路面状态的情况。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
当未初步探测到分离路面状态和/或ABS未启动时，重置计数器。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
当计数器的读数大于设定的第二阈值时，重置计数器，重置表示分离路面状态的标志位。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
使车辆ABS针对J形转弯执行制动控制。
6.一种用于判断车辆转弯的方法，所述方法包括以下步骤：
计算几何滑移率的绝对值|vDiff_Geo|，其中，几何滑移率vDiff_Geo=（vFR–vFL）-（vRR–vRL），vFR表示右侧前轮的速度，vFL表示左侧前轮的速度，vRR表示右侧后轮的速度，vRL表示左侧后轮的速度；
计算左侧后轮速度与右侧后轮速度之比的第一比值和右侧后轮速度与左侧后轮速度之比的第二比值；和
将几何滑移率的绝对值与设定的第一阈值相比并判断第一比值或第二比值是否处于设定的区间范围内，根据比较结果和判断结果确定车辆是否转弯。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，
如果几何滑移率的绝对值小于第一阈值且第一比值或第二比值处于所述区间范围内，使计数器增加，否则使计数器减小；和
当计数器的读数大于设定的第二阈值时，则确定车辆处于转弯状态。
8.一种用于控制车辆的控制器，所述控制器被设计成用于执行权利要求1-7中任一所述的方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有权利要求8所述的控制器。
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