[发明专利]减少分离路面状态误判的方法、转弯判断方法、控制器和相应车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种可以减少将J形转弯状态误判为分离路面状态的方法、一种用于判断车辆转弯的方法、一种执行该方法的控制器和一种包括该控制器的车辆。

背景技术

目前，许多机动车辆都配备有ABS（防抱死制动系统），以在制动时防止出现车轮锁死的现象，这大大提高了车辆的安全性能。在ABS中，使用轮速传感器监测车轮的转速，监测信号输出到车辆的电子控制器。当电子控制器通过监测信号判断车轮可能锁死时，电子控制器发出相应指令给电磁调节器，由电磁调节器控制油压分配阀调节相应车轮的制动分泵，以“一放一收”的点放形式来控制刹车摩擦片。较常用的轮速传感器是电磁感应式轮速传感器。

车辆在行驶过程中会遇到各种情况，例如转弯。特别是，车辆为了避免路面上的障碍物会采取急转弯，即J形转弯，当然车辆也会遇到这种情况：车辆一侧的车轮在高附着系数路面上（例如，混凝土路面）行驶，而车辆的另一侧的车轮在低附着系数路面（例如，冰面）上行驶，这种情况称作分离路面行驶状态。当出现分离路面状态时，如果控制不当车辆会出现甩尾现象，从而车辆会失稳。

目前，已有多种方法来判断车辆是否处于转弯状态，例如美国专利申请US5691900A公开了一种用于探测车辆转弯的方法。其中，有一些判断方法需要设置其他测量传感器，导致成本较高。

特别是对于上述J形转弯和分离路面情况，车辆制动系统会采取相应的制动控制。然而，由于这两种情况的车轮速度信号和模型压力信号（估算压力信号）具有相似性，因此，仅凭车轮速度信号和模型压力信号难以区分J形转弯制动和分离路面制动。通常，会将J形转弯情况误判为分离路面情况。然而，J形转弯情况与分离路面情况应采用不同的控制措施。因此，这种误判会明显地降低车辆的制动性能、导致车辆制动不足而具有更长的停止距离或甚至使刹车踏板变硬。“刹车踏板变硬”是指与路面附着系数相比，车辆具有相当低的减速度，但驾驶员却不能进一步地踩踏刹车踏板来获得更好的减速度。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以减少将J形转弯状态误判为分离路面状态的方法、一种用于判断车辆转弯的方法、一种执行该方法的控制器和一种包括该控制器的车辆。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于减少将J形转弯状态误判为分离路面状态的方法，所述方法在初步探测到分离路面状态且车辆的ABS启动时继续执行以下步骤：

计算几何滑移率的绝对值|vDiff_Geo|，其中，几何滑移率vDiff_Geo=（vFR–vFL）-（vRR–vRL），vFR表示右侧前轮的速度，vFL表示左侧前轮的速度，vRR表示右侧后轮的速度，vRL表示左侧后轮的速度；

计算左侧后轮速度与右侧后轮速度之比的第一比值和右侧后轮速度与左侧后轮速度之比的第二比值；和

将几何滑移率的绝对值与设定的第一阈值相比并判断第一比值或第二比值是否处于设定的区间范围内，根据比较结果和判断结果确定是否存在将J形转弯状态误判为分离路面状态的情况。

根据本发明的一个优选实施例，如果几何滑移率的绝对值小于第一阈值且第一比值或第二比值处于所述区间范围内，使计数器增加，否则使计数器减小；和当计数器的读数大于设定的第二阈值时，则确定存在将J形转弯状态误判为分离路面状态的情况。通过提供计数器，这可以进一步提高方法的可靠性。

根据本发明的一个优选实施例，当未初步探测到分离路面状态和/或ABS未启动时，重置计数器。确保计数器在每次开始执行本发明的方法时处于初始状态。

根据本发明的一个优选实施例，当计数器的读数大于设定的第二阈值时，重置计数器和重置表示分离路面状态的标志位。确保计数器在每次开始执行本发明的方法时处于初始状态，以及确保车辆控制器不会错误地执行针对分离路面情况的控制措施。

根据本发明的一个优选实施例，使车辆ABS针对J形转弯执行制动控制。通过使ABS恢复针对J形转弯的制动控制，可以大大提高车辆的制动性能。