[发明专利]无人机飞行控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机飞行控制方法及系统。 

背景技术

现有的无人机飞行控制方法，通常根据目的地预先设定飞行路线，然后控制无人机按照飞行路线飞行。然而由于飞行过程中存在卫星定位的误差以及风的干扰等环境因素引起的误差，往往导致无人机偏离预设的飞行路线。而在整个飞行路线中，无人机的目标点仅有一个也就是目的地，其作为唯一的参考点且离无人机较远，无人机根据该参考点无法精确的调整姿态坐标，因此不能实时纠正偏离飞行路线的无人机，从而影响到无人机导航的安全性和可靠性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行控制方法及系统，旨在提高无人机自动导航的安全性和可靠性。

为达以上目的，本发明提出一种无人机飞行控制方法，包括步骤：

设定飞行路线，并在所述飞行路线上设定若干目标点；

控制无人机依次通过所述目标点。

优选地，所述控制无人机依次通过所述目标点的步骤具体为：

实时检测无人机的姿态坐标；

根据下一目标点的位置坐标实时调整所述姿态坐标以控制无人机到达所述下一目标点；

控制无人机依次通过所有目标点。

优选地，所述姿态坐标包括经度、纬度、高度和偏转角。

优选地，所述实时检测无人机的姿态坐标的步骤之后还包括：

实时调整所述姿态坐标以控制无人机跟踪拍摄。

优选地，所述控制无人机依次通过所述目标点的步骤的同时还包括：

实时监测无人机的异常状态，并在监测到异常状态后采取相应的保护措施。

优选地，所述实时监测无人机的异常状态，并在监测到异常状态后采取相应的保护措施的步骤具体为：

当异常状态为任务异常中断、待命延时或通信异常时，则采取控制无人机自动返航的保护措施；

当异常状态为定位异常或电压二级异常时，则采取控制无人机安全降落的保护措施；

当异常状态为电压一级异常或温度异常时，则采取控制无人机向地面控制站征询命令的保护措施。

本发明同时提出一种无人机飞行控制系统，包括飞行控制计算机，其用于设定飞行路线，并在所述飞行路线上设定若干目标点，并控制无人机依次通过所述目标点。

优选地，还包括姿态坐标定位系统，其用于实时检测无人机的姿态坐标；所述飞行控制计算机还用于接收所述姿态坐标，并根据下一目标点的位置坐标实时调整所述姿态坐标，以控制无人机到达所述下一目标点。

优选地，所述姿态坐标定位系统包括：

GPS模块，用于检测无人机的经度和纬度；

传感器模块，用于检测无人机的高度；

指南针模块，用于检测无人机的偏转角。

优选地，所述飞行控制计算机还用于实时调整所述姿态坐标以控制无人机跟踪拍摄。

优选地，所述无人机飞行控制系统还包括失控保护系统，其用于实时监测无人机的异常状态，并在监测到异常状态后采取相应的保护措施。

优选地，所述异常状态包括：任务异常中断、待命延时、通信异常、定位异常、电压异常和温度异常。

优选地，所述保护措施包括：控制无人机自动返航、安全降落和向地面控制站征询命令。

本发明所提供的一种无人机飞行控制方法，通过在预先设定的飞行路线上设定若干目标点，相当于对飞行路线进行微分处理，从而将整个飞行路线拆分成若干个连续的小段航程，并控制无人机完成每一小段航程，最终控制无人机依次通过所有的小段航程而完成整个导航任务，从而实现了对无人机的实时跟踪控制，减小了因测量或外界干扰而产生的误差，避免因误差而引起偏离飞行路线的偏差扩大，以使无人机最大限度的沿着飞行路线飞行，提高了无人机的跟踪控制性能及自动导航的安全性和可靠性。

附图说明

图1是本发明的无人机飞行控制系统一较佳实施例的结构示意图；

图2是图1中姿态坐标定位系统的结构示意图；

图3是图1中失控保护系统的结构示意图；

图4 是本发明的无人机飞行控制方法第一实施例的流程图；

图5是本发明的无人机飞行控制方法第一实施例的另一流程图；

图6是本发明的无人机飞行控制方法第二实施例的流程图；

图7是本发明的无人机飞行控制方法第二实施例的另一流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式