[发明专利]一种预喷式数控气动发动机的转速控制方法

权利要求书

1.一种预喷式数控气动发动机的转速控制方法，其特征是按如下步骤实施：

A、在预喷式数控气动发动机（3）的曲轴输出端（6）上安装力矩传感器（4）和转速传感器（5），转速操作装置（1）将预喷式数控气动发动机（3）的期望转速n₀分别输入至前馈控制单元（2）和PID控制单元（8），转速传感器（5）将预喷式数控气动发动机（3）的实时转速n_r分别输入至前馈控制单元（2）和PID控制单元（8），PID控制单元（8）对实时转速n_r进行滤波处理得到实时转速n_r滤波值，力矩传感器（4）将预喷式数控气动发动机（3）的曲轴输出端（6）的力矩测量值M_p输入至前馈控制单元（2）；

B、由前馈控制单元（2）先根据公式                                                计算出线性抗扭矩系数k_l，并对线性抗扭矩系数k_l进行滤波处理得到k_l0，再根据公式计算出期望转速n₀下的平均负荷p₀；I_f是预喷式数控气动发动机（3）的转动惯量，ω是转速传感器（5）测量得到的实时转速n_r所对应单位为弧度/秒的实时角速度，，是实时角速度的导数，M_l0是在预喷式数控气动发动机（3）无负荷转动时采用力矩传感器（4）测得的基值摩擦力矩；

C、由前馈控制单元（2）计算出所述期望转速n₀所对应的主控制压力p_pec0：，a₁₁~a_k(k+1)是拟合回归参数，，p₀是所述平均负荷；

D、由PID控制单元（8）先计算出所述期望转速n₀和所述实时转速n_r滤波值的差值e，再经公式计算出微调控制压力，k_p、k_i、k_d分别是PID控制单元（8）的比例项系数、积分项系数、微分项系数；

E、将所述主控制压力p_pec0和所述微调控制压力之和作为预喷式数控气动发动机（3）的整体控制压力p_pec输入到预喷式数控气动发动机（3）的预喷气缸，对预喷式数控气动发动机（3）进行转速操作。