[发明专利]自动装配线/机专用电传动取放机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于自动取放工件的机械手，特指一种自动装配线/机专用电传动取放机械手。

背景技术

工件的自动取放并移位是自动装配线/机实现自动装配必不可少的重要环节，也是最为常见的装配过程。取放机构的效率和操控便捷性直接影响着自动装配线的效率和便捷。机构通常采用气动式和机械凸轮传动式。

如图5所示，气缸传动虽然结构简单，调速方便。但气压推动气缸活塞运动始终是加速过程，减速和停止过程只能靠行程末端外加的缓冲器及行程挡点；因而避免不了在行程末端产生的震动和噪声，而且会随速度的增加而呈几何级数增大，因而只能用于工件取放速度较慢的场合。

气缸传动的另一特点是气缸活塞运动只能在两个行程末端位置之间作来回移动，行程中间不能停止，并通过调节起始挡点和停止挡点相对位置来改变行程和取放位置，并为了能检测气缸运动是否到达末端，同步需把安装在气缸上的磁性开关调整到末端相应位置。

应用缺点：低速，取放位置调整麻烦，位移时中途不可停止并且无位置反馈和校正功能。

如图4所示，相对气动式而言，凸轮驱动式可以通过优化凸轮曲线（取放位移时的加速和减速过程比较平滑），从而可实现较高取放速度。但其较长传动链和繁杂的机械结构，使其传动效率和精确度大为降低，制造成本也较高。更大的缺点是，由凸轮曲线决定的取放位移过程不可灵活改变，如果工件的取放过程及终点位置根据工艺需作出调整，其无法实现，除非更换凸轮。

应用缺点：适应性差，制造要求高，结构体积大，取放位移精度低，位移时无位置反馈和校正功能等。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种体积小、精度高、灵活性和适应性好的自动装配线/机专用电传动取放机械手。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本发明自动装配线/机专用电传动取放机械手，包括有支架，其中，上述支架上固定安装有导向基板，导向基板一侧面安装有轴端穿过导向基板的驱动装置，上述驱动装置的轴端固定连接有摆杆，上述导向基板上开有导向槽；上述导向基板上安装有移载装置，上述移载装置上安装有取放夹爪，上述移载装置上还安装有导向轴，该导向轴穿过摆杆插入到导向槽内；上述导向基板顶面中部设置有原点检测器，该原点检测器与上述驱动装置的轴端垂直对应。

作为优化，上述移载装置由垂直装配在一起的X轴移载滑轨装置及Z轴移载滑轨装置组成，上述X轴移载滑轨装置包括有固定安装在导向基板上的X轴移载滑轨，该X轴移载滑轨上设有与其滑动配合的X向滑块，上述Z轴移载滑轨装置包括有固定在X向滑块上的Z向固定块及与其滑动配合的Z轴移载滑轨，上述取放夹爪固定安装在Z轴移载滑轨的下端部，上述导向轴固定安装在Z轴移载滑轨的上端部。

作为优化，上述摆杆上开设有长条形的通孔，上述导向轴穿过通孔并伸入到上述导向槽内。

作为优化，上述取放夹爪包括有固定安装在Z轴移载滑轨下端部的取放气缸，该取放气缸的轴端设置有由取放气缸驱动的夹爪。

作为优化，上述导向轴的轴端设有导轮，该导轮与上述导向槽的内壁相滚动配合。

作为优化，上述导向基板一侧面设有原点检测器，该原点检测器与上述驱动装置的轴端水平对应。

作为优化，上述驱动装置、取放夹爪及原点检测器由控制装置控制。

作为优化，上述驱动装置为伺服电机或者进步电机。

三、本发明的有益效果

附图说明

图1是本发明自动装配线/机专用电传动取放机械手的立体结构示意图；

图2是本发明自动装配线/机专用电传动取放机械手的分解图；

图3是本发明移载装置的立体结构示意图；

图4是现有技术机械凸轮式传动机械手结构示意图；

图5是现有技术气动式传动机械手结构示意图。

图中，1为支架，2为导向基板，3为驱动装置，4为摆杆，5为导向槽，6为导向轴，7为原点检测器，8为X轴移载滑轨，9为X向滑块，10为Z轴移载滑轨，11为Z向固定块，12为通孔，13为取放气缸，14为夹爪，15为导轮，16为安装底板，17为连接板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明自动装配线/机专用电传动取放机械手作进一步说明：