[发明专利]机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法

说明书

技术领域

本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法能够在机器人吸尘器的辅助清洁单元出故障时适当地控制行进操作。

背景技术

机器人吸尘器是这样一种装置，该装置在不受用户操作的情况下在将被清洁的清洁区域上自主行进的同时，通过从清洁区域的地板吸入杂质(例如，灰尘)来自动清洁该区域。

这样的机器人吸尘器使用各种传感器感测位于清洁区域内的障碍物或墙壁，并基于感测结果控制行进路径和清洁操作。

机器人吸尘器在根据预定行进模式在地板上行进的同时重复执行清洁任务。当在清洁区域中存在障碍物或墙壁时，可能难以使主刷到达地板的接触该障碍物或墙壁的部分。结果，可能不会有效地实现清洁。

机器人吸尘器配备有辅助清洁单元，所述辅助清洁单元从机器人吸尘器向外突出。这样的辅助清洁单元安装到吸尘器主体的相对侧，以通过旋转将地板上的灰尘等擦除到吸尘器主体中。

然而，当由于辅助清洁单元出错导致辅助清洁单元出故障时，对于地板的接触障碍物或墙壁的部分(例如，边缘区域)，即使机器人吸尘器在靠近边缘区域的同时行进，也不会执行有效的清洁。因此，当辅助清洁单元出错时，传统的机器人吸尘器不会实现高效清洁。

发明内容

因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器以及一种用于机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法能够检测辅助清洁单元的故障，并根据检测结果控制机器人吸尘器的行进，从而即使当辅助清洁单元出错时，也实现边缘区域的高效清洁。

本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将从描述中清楚，或者可通过实施本公开而了解。

根据本公开的一方面，一种机器人吸尘器用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得所述多个辅助清洁单元能够伸出和缩回；感测单元，用于感测每个辅助清洁单元的操作状态；控制单元，用于基于感测单元的感测结果确定辅助清洁单元是否正常操作，并基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进。

感测单元可感测所述多个辅助清洁单元的伸出、缩回以及旋转状态中的至少一个。控制单元可确定所述多个辅助清洁单元是否正常操作。

控制单元可在发送用于操作每个辅助清洁单元的命令之后，确定从感测单元接收的感测结果是否对应于所述命令。

当来自感测单元的感测结果不对应于所述命令时，控制单元可重复命令发送、感测结果接收及所述确定，直到来自感测单元的感测结果对应于所述命令或者重复的次数达到预定值为止。当即使在重复的次数达到预定值之后，感测单元的感测结果仍然不对应于所述命令时，控制单元可确定辅助清洁单元没有正常操作。

当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。

当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于跟踪墙壁行进，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着清洁区域的墙壁行进。

当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于Z字形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元从清洁区域的靠近正常操作的辅助清洁单元的区域到清洁区域的相对区域按照Z字形行进。

控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元再次沿着还没有执行清洁的靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。

所述多个辅助清洁单元可包括安装到机器人吸尘器的左侧的左辅助清洁单元及安装到机器人吸尘器的右侧的右辅助清洁单元。当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的左辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着逆时针方向执行螺旋形行进。当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的右辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着顺时针方向执行螺旋形行进。