[发明专利]机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器，用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：

多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得所述多个辅助清洁单元能够伸出和缩回；

感测单元，用于感测每个辅助清洁单元的伸出、缩回或旋转状态；

控制单元，用于基于感测单元的感测结果确定辅助清洁单元是否正常操作，并基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，控制单元在将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到每个辅助清洁单元之后，确定从感测单元接收的感测结果是否对应于所述命令。

3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其中：

当来自感测单元的感测结果不对应于所述命令时，控制单元重复命令发送、感测结果接收以及所述确定，直到来自感测单元的感测结果对应于所述命令或者重复的次数达到预定值为止；

当即使在重复的次数达到所述预定值之后，感测单元的感测结果仍然不对应于所述命令时，控制单元确定辅助清洁单元没有正常操作。

4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。

5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中，当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于跟踪墙壁行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的辅助清洁单元沿着清洁区域的墙壁行进。

6.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中，当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于Z字形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元从清洁区域的靠近正常操作的所述至少一个辅助清洁单元的区域到清洁区域的相对区域按照Z字形行进，并且使得正常操作的所述至少一个辅助清洁单元再次沿着还没有执行清洁的靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。

7.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中：

所述多个辅助清洁单元包括安装到机器人吸尘器的左侧的左辅助清洁单元以及安装到机器人吸尘器的右侧的右辅助清洁单元；

当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的左辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着逆时针方向执行螺旋形行进；

当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的右辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着顺时针方向执行螺旋形行进。

8.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其中，在控制单元确定辅助清洁单元中的至少一个没有正常操作之后，控制单元以预定间隔重复关于辅助清洁单元是否正常操作的确定，然后，当控制单元确定没有正常操作的所有辅助清洁单元均正常操作时，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器的当前行进模式返回到最初行进模式。

9.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括：

指示器，用于当控制单元确定至少一个辅助清洁单元没有正常操作时，可视地以及可听地通知辅助清洁单元的异常操作。

10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，感测单元包括接触传感器、编码器以及霍尔传感器中的至少一个，每个辅助清洁单元在伸出状态下与接触传感器接触，编码器安装到驱动每个辅助清洁单元的驱动器，霍尔传感器安装到所述驱动器。

11.一种用于机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器包括被安装为能够伸出和缩回的多个辅助清洁单元，所述控制方法包括：

将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元；

感测所述多个辅助清洁单元中的每个的伸出、缩回或旋转状态；

基于感测结果，确定所述多个辅助清洁单元中的每个是否根据所述命令正常操作；

基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进。