[发明专利]车辆用操舵装置及装卸车辆

说明书

技术领域

本发明涉及使用在叉车等的装卸车辆上的车辆用操舵装置。

背景技术

叉车的后轮为转向轮。当使用叉车在拐角转弯时，进行下述的叉车特有的操舵，即、首先将操舵部件转动小转角使前部（货叉部分）轻微地挪动，之后通过急操舵使后部偏向拐角外侧。

在叉车的操舵装置中，使用有液压式动力转向装置或者电动式动力转向装置。液压式动力转向装置基于驾驶员的操舵以电动马达驱动液压泵并将工作油供给至液压缸，来使液压缸的活塞移动，从而使转向轮转向。电动式动力转向装置基于驾驶员的操舵驱动电动马达，来使后轮的齿条轴及与其连结的转向横拉杆移动，从而使转向轮转向。

在叉车中采用有断开操舵部件与后轮之间的机械式的连结的、所谓线控转向方式的动力转向装置。该情况下，为了对驾驶员的操舵给予反力感，而根据操舵角形成从后轮返回至操舵部件的反力。日本特开2006-298275号公报公开了控制操舵反力的操舵控制装置。

在图9中表示以往以来已采用的叉车的反力与操舵角θh的关系。横轴表示操舵角θh，纵轴表示反力。在这样的关系下，在直角拐角处右转弯时的操舵的流程如下。

（1）在转弯的初期（0度附近），将操舵部件转动小转角并轻微地使前部（货叉部分）朝向右。此时操舵角θh位于图9的“A”所示的区域，驾驶员所承受的反力较小。

（2）在转弯的前半段，通过急操舵使后部偏向拐角外侧。此时操舵角θh位于图9的“B”所示的区域，从而驾驶员承受大的反力。该反力被给予驾驶员，用来防止对操舵过度使劲而引起操舵角与意图相反地变大的情况的发生。驾驶员克服该反力转动操舵部件。

（3）若进入转弯的后半段，则需要使操舵方向反转，并通过急操舵使后部返回直线前进方向。若操舵部件的返回延迟，则难以使车辆收回于直线前进状态。例如，叉车过度转弯而超过直角，则会导致接触事故等。

对于叉车而言，在其用途上，操舵角的范围广且操舵的频度也高，因此驾驶员的操舵部件操作量大而负担也大。因此在前述的（3）转弯后半段中，当驾驶员通过急操舵来使操舵方向反转时，希望加以控制以使操舵部件的返回能够顺畅地进行。

发明内容

本发明提供一种当车辆转弯时，特别是当操舵部件返回时能够减轻驾驶员的操舵负担的车辆用操舵装置及装卸车辆。

根据本发明的一个实施方式的特征，基于车体的偏航角的变化来运算车体的转角，若运算出的转角在基准角以上，则能够使赋予上述操舵部件的操舵反力增大。

附图说明

通过参照下述的实施例及附图使本发明的其它特征及优点会变得更加清楚，其中，附图标记表示本发明的要素，其中：

图1是表示叉车的概略结构的示意侧视图。

图2是表示车辆用操舵装置的整体的结构图。

图3是用于通过反力系统ECU来进行反力控制的控制框图。

图4是用于说明反力控制顺序的流程图。

图5是用于对考虑了载重后的反力控制顺序进行说明的流程图。

图6是表示前进时的装载物的重量与基准值的关系的图表。

图7是表示后退时的装载物的重量与基准值的关系的图表。

图8是表示将增益设定为固定值后，随着时间的推移而逐渐减小增益的情况下的、增益的时间变化的图表。

以及图9是表示现有技术的操舵角与反力的关系的图表。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行描述。

图1是表示作为本发明的装卸车辆的叉车1的概略结构的示意侧视图。叉车1具备车体2、设置在该车体2的前部的装卸装置3、作为支承车体2的驱动轮的前轮5及作为转向轮的后轮6、以及用于使后轮6转向的车辆用操舵装置7。

车辆用操舵装置7是所谓的线控转向方式的动力转向装置，即、设置于驾驶室8内的操舵部件10与作为转向轮的后轮6之间未机械式地连结。在本实施方式中，操舵部件10是带捏手10a的手摇转向盘，驾驶员把持着捏手10a来操作转向盘，该捏手10a以能够旋转的方式设置在转向盘上。

叉车1还具备对装载物的重量进行检测的重量传感器。重量传感器具备液压传感器23，其对根据载重的大小而变化的提升缸（未图示）内的液压进行测定；以及作为力矩测定机构的测力传感器24。测力传感器24位于与装载有货物的货叉25的背后对应的位置，并以能够对货叉25的叉根部分按压装卸装置3的力（力矩）进行测定的方式来设置。