[发明专利]机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法

说明书

技术领域

本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法，该机器人吸尘器包括辅助清洁工具以执行高效清洁操作。

背景技术

机器人吸尘器在不受用户操作的情况下在清洁区域上自主行进的同时，通过从清洁区域的地板吸入杂质(例如，灰尘)来自动清洁该区域。

机器人吸尘器使用各种传感器感测设置在清洁区域内的障碍物或墙壁，并基于感测结果控制行进路径和清洁操作。

机器人吸尘器在根据预定行进模式在地板上行进的同时重复执行清洁任务。当在清洁区域中存在障碍物或墙壁时，可能难以使主刷到达接触该障碍物或墙壁的那部分地板。结果，可能不会有效地实现清洁。

为此，机器人吸尘器配备有辅助清洁工具，该辅助清洁工具从机器人吸尘器向外突出。这样的辅助清洁工具安装到吸尘器主体的相对侧，并且在旋转的同时将地板上的灰尘等清扫到吸尘器主体中。

然而，现有技术的机器人吸尘器存在的问题在于：它不能执行高效清洁操作，这是因为不能根据机器人吸尘器的行进模式控制辅助清洁工具的操作。

发明内容

因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法，该方法能够根据辅助清洁工具的伸出和缩回操作来控制机器人吸尘器的行进或清洁模式，以执行高效清洁操作。

其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将从描述中显而易见，或者可通过实施本发明而了解。

根据一方面，提供一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回。

控制单元可仅使辅助清洁单元中的靠近墙壁表面的辅助清洁单元伸出。

控制单元可控制以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器的速度比在清洁区域的内部行进的机器人吸尘器的速度小。

感测单元可包括：障碍物传感器，感测位于清洁区域中的障碍物，并通过超声波传感器、接近传感器以及光学传感器中的一个或多个实现；灰尘感测单元，感测位于清洁区域的地板上的灰尘，并通过光学传感器实现。

在机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进的同时，当障碍物传感器感测到位于机器人吸尘器的前方的墙壁时，控制单元可增加辅助清洁单元的清洁速度。

当由灰尘感测单元感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，控制单元可以以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。

根据另一方面，提供一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物或灰尘；控制单元，用于基于用户命令或感测单元的感测结果设定第一清洁模式或第二清洁模式，并根据设定的清洁模式控制机器人吸尘器的操作，其中，第一清洁模式是这样的清洁模式，当感测单元感测到障碍物时，该清洁模式通过使辅助清洁单元伸出而清洁甚至是障碍物接触地板的部分，第二清洁模式是这样的清洁模式，当感测单元感测到障碍物时，该清洁模式通过使辅助清洁单元缩回而快速清洁。

感测单元可包括：障碍物传感器，感测位于清洁区域中的障碍物，并通过超声波传感器、接近传感器以及光学传感器中的一个或多个实现；灰尘感测单元，感测位于清洁区域的地板上的灰尘，并通过光学传感器实现。

当感测单元没有感测到障碍物时，第二清洁模式可使辅助清洁单元伸出。

机器人吸尘器还可包括：输入单元，用于接收来自用户的清洁模式的选择命令，其中，控制单元根据通过输入单元选择的清洁模式控制机器人吸尘器的操作。

当输入了清洁开始命令时，控制单元可控制机器人吸尘器执行测试行进，以计算位于清洁区域中的障碍物的数量，感测单元可在测试行进期间感测位于清洁区域中的障碍物，并可将感测结果发送到控制单元。

控制单元可基于感测单元的感测结果计算位于清洁区域中的障碍物的数量，当计算的障碍物的数量是预定参考值或更大值时，控制单元可根据第二清洁模式控制机器人吸尘器的操作，当计算的障碍物的数量小于预定参考值时，控制单元可根据第一清洁模式控制机器人吸尘器的操作。