[发明专利]机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器，用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：

多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；

障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；

控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，控制单元仅使辅助清洁单元中的靠近墙壁表面的辅助清洁单元伸出。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，控制单元控制以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器的速度比在清洁区域的内部行进的机器人吸尘器的速度小。

4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，障碍物传感器感测位于清洁区域中的障碍物，并通过超声波传感器、接近传感器以及光学传感器中的一个或多个实现。

5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括：

灰尘感测单元，感测位于清洁区域的地板上的灰尘，并通过光学传感器实现。

6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，在机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进的同时，当障碍物传感器感测到位于机器人吸尘器的前方的墙壁时，控制单元增加辅助清洁单元的清洁速度。

7.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其中，当由灰尘感测单元感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，控制单元以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。

8.一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述机器人吸尘器包括能够伸出和缩回地安装的辅助清洁单元，所述方法包括：

当输入了清洁开始命令时，确定机器人吸尘器是否沿着将被机器人吸尘器清洁的清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进；

当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，使辅助清洁单元向外伸出；

确定机器人吸尘器的跟踪墙壁行进是否结束；

当墙壁跟踪方式的行进结束时，使辅助清洁单元缩回。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，控制单元仅使辅助清洁单元中的靠近墙壁表面的辅助清洁单元伸出。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，控制单元控制以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器的速度比在清洁区域的内部行进的机器人吸尘器的速度小。

11.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：

感测位于机器人吸尘器的前方的障碍物，

其中，在机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进的同时，当感测到位于机器人吸尘器的前方的墙壁时，增加辅助清洁单元的清洁速度。

12.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：

感测位于清洁区域中的灰尘；

当感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。