[发明专利]一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种充电对接与分离装置，尤其是涉及一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置。

背景技术

用巡线机器人进行线路巡检可以到达人工难以到达的线路，提高巡检效率，极大减低了巡检的劳动强度和人工巡线的潜在的风险，是机器人技术和电力巡检技术发展的必然趋势。巡线机器人在高压输电线路上作业时，一般采用内置蓄电池进行供电，但巡线机器人作业时能量消耗大，长时间运行时需要频繁更换蓄电池，高压输电线路往往需要跨越山川湖泊，丛林荒漠，现场更换蓄电池费时费力，给巡线造成了极大的不便，因此在线取电就显得非常必要。

太阳能作为一种安全绿色的能源，已经广泛地应用于不同领域，而且光伏发电技术现已非常成熟，便于利用。因此，在杆塔上建立太阳能自动充电基站包括太阳能电池板、储能蓄电池、充电监控系统，将太阳能转化为电能储存到储能蓄电池中，当巡线机器人的蓄电池的电量不足时，充电基站里的储能蓄电池就可以对巡线机器人提供电能补给，从而实现巡线机器人的在线取电。然而如何实现巡线机器人与太阳能自动充电基站的充电对接与分离就成了决定这一在线取电方式是否可行的关键问题。

目前，市面上清洁机器人的充电对接是通过在机器人装感应探测元件，以及在需要对接的充电座上装上配套的感应元件，感应探测元件将探测到的感应信号传给机器人的控制系统，控制系统再控制机器人的行驶路径进行对接。这种方式控制系统复杂，对接效率低，并且对接精度依赖感应元器件的感应信号，存在对接可靠性问题，不适用于高空作业的巡线机器人与太阳能自动充电基站的对接；如果采用家用产品的普通插头插座的方式对接，将插头装在机械臂上，插座装在悬垂线夹上，机器人在输电线路上行驶，通过沿着输电线路移动机械臂使得插头与插座对接时，由于插头和插座存在的安装误差、输电线路受机器人重力产生的向下形变而产生插头和插座的对中偏差，而使得对接失败，因此这种方式同样不适用于高空作业的巡线机器人与太阳能自动充电基站的对接。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种可以自适应由于充电头和装置的安装误差、输电线路受机器人重力产生的向下形变所带来的对中偏差，使它们准确对接的一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置。

本发明还有一目的是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种巡线机器人在对接时只需要沿着输电线路移动机械臂，就可以完成对接，对接简单、效率高的一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置。

本发明再有一目的是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种安全可靠、成本低的一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置，其特征在于，包括对接偏差自适应机构、设置在对接偏差自适应机构上的充电座机构、以及与充电座机构配接的充电头。

在上述的一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置，所述对接偏差自适应机构包括两个支撑柱、设置在两个支撑柱上能上下往复运动的垂直运动组件、设置在垂直运动组件上能左右往复运动的左右运动组件；上述充电座机构设置在所述左右运动组件上。

在上述的一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置，所述两个支撑柱上下两端的中心均开有盲孔，并在两个支撑柱旁侧对称开有槽；所述垂直运动组件包括垂直移动滑板；所述垂直移动滑板的上下两端开有盲孔，两个支撑柱两端的盲孔里各装有一个上下复位弹簧，上下复位弹簧的一端与支撑柱的内端面相连，另外一端穿入垂直移动滑板的盲孔与其相连；所述垂直移动滑板中间还开有槽，所述左右运动组件设置在开设在垂直移动滑板中间的槽内。

在上述的一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置，所述左右运动组件包括左右移动滑板，所述左右移动滑板装在开设于垂直移动滑板中间的槽内；所述垂直移动滑板中间槽的左右两端开有盲孔，所述左右移动滑板的左右两端也开有盲孔，左右复位弹簧的一端穿入垂直移动滑板的盲孔与其连接，另一端穿入左右移动滑板的盲孔与其连接；该左右移动滑板中间还开有槽，上述充电座机构设置在左右移动滑板中间的槽内。