[发明专利]用于车道保持辅助调节的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于车道保持辅助调节的方法和装置。

背景技术

具有自动干预车辆动态性（Fahrzeugdynamik）或者自动车道修正的车道保持辅助系统也称作干预式车道保持辅助系统，LDP（lane departureprevention：车道偏离预防），LKS（lane keeping system：车道保持系统）或者LKAS（lane keeping assistant system：车道保持辅助系统）。

车道保持辅助系统借助于环境传感机构来探测车辆周围环境并且干预车辆动态性，以便防止车辆离开车道。在此，可以控制车辆的不同执行器，尤其是车辆转向系统和/或制动器。尤其是在电机械转向（EPS，electric powersteering：电动助力转向）、主动转向（AFS，active front steering（主动前轮转向）或RWS（rear wheel steering：后轮转向）的情况下可以自动干预车辆转向。制动干预尤其可以通过单方制动干预或非对称制动干预进行。通过干预车辆执行机构施加围绕车辆纵轴线的横摆力矩，所述横摆力矩使车辆横摆运动，从而防止离开车道。

在此，基于连续的调节量、尤其是转向力矩并且在整个行车道宽度上有效的LKS系统是已知的。这种调节会感到不舒适，因为调节量连续地且与驾驶员意图无关地进行干预。其他驾驶员辅助系统旨在根据超过调节阈值来进行干预。然而这种系统的缺点在于：调节阈值典型地与车辆相对于行车道边界的位置无关地起作用并且因此在行车道较宽时常常过早地进行干预。

DE 10 2008 040 627 A1描述用于运行转向辅助系统的装置和方法，具有环境对象接近方面的自适应。在此，定义自已车道的边缘处的不干预区域，在所述不干预区域以外不进行车道保持辅助系统的行驶动态性干预。

发明内容

根据本发明提出用于车道保持辅助调节的方法和装置，其当低于直至交叉限界的车道线的剩余行驶时间时开始自动干预行驶动态性。这因此可以是用于调节干预或者行驶动态性干预的激活规则。

因此，有利地提出车辆的车道的内部地带，在所述内部地带中不进行车道保持辅助调节的行驶动态性干预。

用于结束自动的行驶动态性干预的去激活规则旨在将车辆取向与车道方向进行比较。

车辆取向在此例如可以通过行驶方向——即车辆的速度矢量的方向说明或者通过车辆的纵轴线来确定。车道方向作为车道的当前方向得出并且例如可以通过车道的中线处或限界的车道线处的切线来确定。

作为方向比较的补充，也可以将距车道线的最小距离包含到去激活规则中，以便不允许过快的随后的激活。因此，去激活规则可以通过两个或更多个子规则形成。

方向的比较一方面可以如下进行：在车辆取向与车道方向平行时满足去激活规则。此外，也可以当越过平行性时——即当车辆方向与车道方向之间的交角改变其符号时才达到去激活规则。

根据本发明实现了一些优点：

通过仅仅在车道的外部边缘区域中进行自动的车辆调节，有利地由此不涉及内部区域，从而在所述内部区域中不出现干扰驾驶员的束缚或者不出现不期望的行驶动态性干预。驾驶员例如可以不受干扰地在车道的内部区域中略微向左驾驶，以便为了随后从更大的在前行驶的车辆旁超车能够更清楚地看到邻接的反向车道，或者能够在略远的右侧位置中更好地注意到交通标志牌和指示牌。

为此，检验剩余行驶时间比例如与距侧向限界的车道线的横向距离的阈值的纯粹比较有利，因为当驾驶员有意识地想要看清前方的交通空间时其例如允许以小的角度接近直至车道线附近，而不是已经进行激活。

通过去激活自动的车辆干预不取决于横向距离或者离开侧面边缘区域，而取决于车辆至少平行于车道方向的足够横摆运动，可以避免在边缘区域中持续地实施并且在结束之后又立即进行自动的行驶动态性调节干预。

通过去激活规则有利地要求方向的交角进行符号变换并且因此所述车辆经由平行横摆或摆动到相反方向中，可以特别良好地抑制这种持续重新设置的调节。

所基于的知识是：尤其是在弯道情况中这种过横摆也是有利的。在简单的转弯中，低于最小距离更可能出现在弯道外部的车道线处，因此在左转弯中出现在右侧车道线处。行驶动态性干预使得车辆的取向更强地进到弯道中，在此有助于车辆随后进行从外部车道线离开。