[发明专利]用于车道保持辅助调节的方法和装置

权利要求书

1.用于车辆（1）的车道保持辅助方法，所述车辆（1）在车道（2）上行驶，

其中，检验是否满足用于自动的行驶动态性干预的激活规则，并且在满足所述激活规则时输出用于所述行驶动态性干预的控制信号（S1，S2），其特征在于，作为激活规则求得直至交叉或达到侧面的车道线（4，5）的剩余行驶时间（τ）以及将所述剩余行驶时间与阈值（Ts）进行比较，以及

在所述自动的行驶动态性干预期间检验用于结束所述自动的行驶动态性干预的去激活规则（K2），其中，所述去激活规则（K2）包含车辆取向（Rv，RL）与车道方向（Rs）的比较。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述去激活规则（K2）包含：求得是否达到或越过所述车辆取向（Rv，RL）与所述车道方向（Rs）的平行性。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，求得所述车辆取向（RI，Rv）与所述车道方向（Rs）之间的交角并且所述去激活规则（K2）包含：检验是否出现所述交角的符号变换。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，仅仅通过所述车辆取向（Rv，RL）与所述车道方向（Rs）的比较来形成所述去激活规则（K2）。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述去激活规则（K2）包括其他子规则。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，作为其他子规则设有：求得距车道线（4，5）的横向距离（Sy）是否超过一个最小距离。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，求得是否没有检测到车道线（6），以及在所述情况下由摄像机信号求得没有检测到的车道线（6）的位置。

8.用于车道保持辅助调节、尤其是用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的控制装置（10），其中，所述控制装置（10）具有用于接收行驶动态性信号（S2）和用于输出用于改变车辆（1）的行驶动态性的控制信号（S1，S2）的接口（10-1，10-2），

其中，所述控制装置检验是否满足用于自动的行驶动态性干预的激活规则（K1）并且在满足所述激活规则（K1）时输出用于所述行驶动态性干预的控制信号（S1，S2），其特征在于，

所述控制装置（10）作为所述激活规则求得直至交叉或达到侧面的车道线（4，5）的剩余行驶时间（τ）以及将所述剩余行驶时间与阈值（Ts）进行比较，以及在所述行驶动态性干预期间检验用于结束所述自动的行驶动态性干预的去激活规则（K2），其中，所述去激活规则（K2）包含车辆取向（Rv，RL）与车道方向（Rs）的比较。