[发明专利]在遥控器中处理传感器数据的方法

权利要求书

1.一种在遥控器中处理传感器数据的方法，其特征在于，至少包括以下步骤：

获取传感器检测到的遥控器原始数据；

对获取到的原始数据进行数据初步校准处理，并得到处理后的有效校准数据；

对得到的有效校准数据进行数据融合处理，并得到处理后的有效融合数据；

根据得到的有效数据进行动作状态的判断处理，以判断是否进行偏移量校准和偏移量更新；

若处于“动作”状态，则进行有效数据中陀螺仪数据的偏移量校准和更新，以及进行有效数据中加速度计数据的偏移量校准；

反之，重新获取传感器检测到的遥控器原始数据，以及初步校准、数据融合和状态判断。

2.根据权利要求1所述的在遥控器中处理传感器数据的方法，其特征在于，对获取到的原始数据进行数据初步校准处理，从数据寄存器中获取传感器各个轴的原始数据，对各个轴上所获取的原始数据均进行初步校准处理，其包括以下步骤：

对任一一轴的原始数据为x₁，x₂，...，x_n，将该数据分成k批，每一批的测量数据可记为x_p1，x_p2，..，x_pm，(p＝1，2，...，k)；

分别计算各批数据的算术平均值，并将其记为其公式为x‾p=1jΣi=1jxpi,p=1,2,...,k;]]>

再计算出各批数据相应的标准差，记为其公式为σ‾p=1j-1Σi=1j(xpi-x‾p)2,p=1,2,...,k;]]>

将得到的各批数据标准差进行比较，去除误差较大的数据，再进行数据融合的处理。

3.根据权利要求1所述的在遥控器中处理传感器数据的方法，其特征在于，对得到的有效校准数据进行数据融合处理所用到的融合公式为：