[发明专利]搬运装置和机器人系统

说明书

技术领域

本文所公开的实施方式涉及搬运装置和机器人系统。

背景技术

已知一种传统的搬运装置，该搬运装置包括：转动臂，该转动臂的两端在圆形轨道通过；回转台，所述回转台附装到转动臂的两端；以及台回转机构，该台回转机构在回转台附装到转动臂所处的位置处使回转台关于它们的轴线旋转。

传统的搬运装置在将工件支撑在回转台上的情况下能够在运入/运出位置和工作位置之间搬运工件，所述运入/运出位置和工作位置相对于圆形轨道的中心对称。换言之，因为传统的搬运装置能够大体上同时执行用于在运入/运出位置将一个工件供应到回转台上的操作和用于在工作位置加工另一个工件的操作，所以所述搬运装置能够有效地实现作业操作。

已知如在例如日本专利No.4190631中公开的传统的技术。

然而，传统的搬运装置具有其中在臂转动期间回转台相对于臂不旋转的构造或者具有其中在臂转动期间回转台相对于搬运装置的安装表面不旋转的构造。在后一构造的情况下，当回转台根据臂的转动而在工作位置和运入/运出位置之间移动时，回转台沿与臂的转动方向相反的方向旋转180度。该原因是使回转台的姿势在工作位置与运入/运出位置之间始终一致。

当搬运装置的转动臂转动时，回转台上的工件由于转动而暴露于风中。在传统的构造中，工件暴露于偏压风中。

在这种情况下，当工件的表面潮湿时，灰尘等不均匀地粘附到工件的部分表面。例如，当加工操作为喷涂操作时，存在干燥率取决于工件的表面而不同的可能，因此喷涂操作被不均匀地执行。

鉴于以上问题获得而实施方式的一个方面，实施方式的目的在于提供一种能够防止工件在搬运期间暴露于偏压风中的搬运装置和机器人系统。

发明内容

根据实施方式的一方面的搬运装置包括：转动臂，该转动臂的前端能够在圆形轨道通过；以及回转台，该回转台附装到所述转动臂的所述前端。所述转动臂设置在安装于安装表面上的基座上，以能够绕中心轴线转动。所述回转台在将预定工件放置在其上的情况下能够在设置于所述圆形轨道上的工作位置和运入/运出装置之间搬运所述工件。在通过使所述转动臂转动而使所述回转台从所述工作位置移动到所述运入/运出位置时，所述回转台相对于所述安装表面旋转360度的整数倍。

根据实施方式的一方面，能够在搬运期间防止工件暴露于偏压风。因此，能够防止被加工的工件的预定表面受到偏压风的影响，因此能够使工件的质量均匀。

附图说明

通过参考当结合附图考虑时的下述详细说明，将更好地理解本发明和本发明的相关优点中的许多优点，从而容易获得对本发明以及本发明的相关优点中的许多优点的更全面的了解，在附图中：

图1是示出根据一个实施方式的机器人系统的使用状态的说明图；

图2是示出所述机器人系统的局部剖视图；

图3是示出根据该实施方式的搬运装置的驱动机构的剖视图；

图4是通过放大驱动机构的一部分而获得的说明图；

图5A是示出转动臂的一端位于工作位置的状态的平面图；

图5B是示出转动臂的所述一端位于除所述工作位置之外的位置的状态的平面图；

图6的（a）、（b）、（c）、（d）和（e）是示出根据所述实施方式的回转台的旋转的说明图；

图7A是示出在回转台的工作位置和运入/运出位置之间的公转和自转的说明图；

图7B是示出根据第一对比例的在回转台的工作位置和运入/运出位置之间的公转和自转的说明图；

图7C是示出根据第二对比例的在回转台的工作位置和运入/运出位置之间的公转和自转的说明图；

图8的（a）、（b）、（c）和（d）是示出根据第一另选例的在回转台的工作位置和运入/运出位置之间的公转和自转的说明图；

图9是示出根据第二另选例的在回转台的工作位置和运入/运出位置之间的公转和自转的说明图；

图10是示出根据另一个实施方式的机器人系统的使用状态的说明图；以及

图11是示出根据再一个实施方式的机器人系统的使用状态的说明图。

具体实施方式