[发明专利]搬运装置和机器人系统

权利要求书

1.一种搬运装置，该搬运装置包括：

转动臂，该转动臂设置在安装于安装表面上的基座上，以能够绕中心轴线转动，并且该转动臂的前端能够在圆形轨道通过；以及

回转台，该回转台附装到所述转动臂的所述前端，并且该回转台在将预定的工件放置在其上的情况下能够在设置于所述圆形轨道上的工作位置和运入/运出装置之间搬运所述工件，其中

在通过使所述转动臂转动而使所述回转台从所述工作位置移动到所述运入/运出位置时，所述回转台相对于所述安装表面旋转360度的整数倍。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中：

在通过使所述转动臂转动而使所述回转台通过所述工作位置和所述运入/运出位置或在所述工作位置和所述运入/运出位置之间往复运动时，所述回转台沿与所述转动臂的转动方向相同的方向相对于所述转动臂旋转，并且

同时，所述转动臂相对于所述安装表面的旋转角度与所述回转台相对于所述转动臂的旋转角度的和为360度的整数倍。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其中：

所述工作位置和所述运入/运出位置相对于所述圆形轨道的中心位于对称位置，并且

在通过使大体线状地形成的所述转动臂转动180度而使附装到所述转动臂的两端上的所述回转台通过所述工作位置和所述运入/运出位置或在所述工作位置和所述运入/运出位置之间往复运动时，所述回转台相对于所述安装表面旋转360度的整数倍。

4.根据权利要求2所述的搬运装置，其中：

所述工作位置和所述运入/运出位置相对于所述圆形轨道的中心位于对称位置，并且

在通过使大体线状地形成的所述转动臂转动180度而使附装到所述转动臂的两端上的所述回转台通过所述工作位置和所述运入/运出位置或在所述工作位置和所述运入/运出位置之间往复运动时，所述回转台相对于所述安装表面旋转360度的整数倍。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其中，在通过使所述转动臂转动180度而使所述回转台通过所述工作位置和所述运入/运出位置或在所述工作位置和所述运入/运出位置之间往复运动时，所述回转台沿与所述转动臂的转动方向相同的方向相对于所述转动臂旋转180度。

6.根据权利要求4所述的搬运装置，其中，在通过使所述转动臂转动180度而使所述回转台通过所述工作位置和所述运入/运出位置或在所述工作位置和所述运入/运出位置之间往复运动时，所述回转台沿与所述转动臂的转动方向相同的方向相对于所述转动臂旋转180度。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，该搬运装置还包括台旋转机构，该台旋转机构具有台旋转轴，所述台旋转轴与所述转动臂一起沿所述基座的外周转动，并且在所述回转台通过所述工作位置和所述运入/运出位置或在所述工作位置和所述运入/运出位置之间往复运动时，所述台旋转轴使所述回转台绕其轴线自转，其中

所述台旋转轴设置有：前端，该前端以互锁的方式联接到所述回转台；以及底端，该底端固定到与引导环形齿轮啮合的传动齿轮，所述引导环形齿轮固定在所述基座的外周面上。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其中：

所述基座具有中空结构，并且包括中空部，至少包括电缆的线状物体能够插入并穿过所述中空部，并且

在所述基座的外部设置有动力源，该动力源驱动所述台旋转轴和所述转动臂。

9.一种机器人系统，该机器人系统包括：

根据权利要求1至8中任一项所述的搬运装置；以及

工作机器人，该工作机器人在所述工作位置对放置在所述回转台上的所述工件进行加工。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，所述工作机器人是喷涂所述工件的喷涂机器人，并且所述工作机器人在所述转动臂的大体中间位置处一体地附装到所述转动臂。