[发明专利]一种车载标定的方法、设备及其系统

权利要求书

1.一种车载标定的方法，其特征在于，包括：

接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；

标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；

获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；

根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标； 

如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，发出标定成功信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定参考图像的标定区域顶角的像素点坐标，包括：

扫描所述标定参考图像的像素点，获取所述标定区域边界上的像素点坐标；

计算所述标定区域边界上的像素点坐标到每个所述背景区域的顶角坐标的距离；

获取每个与所述背景区域的顶角坐标的距离最小的所述标定区域边界上的像素点坐标，标记所述像素点坐标为标定区域的顶角的像素点坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标，包括：

根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和预先设定的标准坐标值计算出投影关系矩阵，计算所述投影关系矩阵的逆矩阵；

根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和所述逆矩阵计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的所述道路坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，发出标定成功信号，包括：

判断所述道路坐标与预设坐标的差值是否在阈值范围内；

如果否，发出标定失败信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定区域边界上的像素点坐标，包括：

如果所述像素点的正上方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正下方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；

如果所述像素点的正下方像素点为所述第一颜色，所述像素点的正上方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；

如果所述像素点的左方像素点为所述第一颜色，所述像素点的右方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点；

如果所述像素点的右方像素点为所述第一颜色，所述像素点的左方像素点为所述第二颜色，则标记所述像素点为所述标定区域边界上的像素点。

6.一种车载标定设备，其特征在于，包括：

采集模块，用于接收到用户的标定请求时，采集标定参考图像；

颜色标记模块，用于标记所述标定参考图像的标定区域为第一颜色，标记所述标定参考图像的背景区域为第二颜色；

获取模块，用于获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标；

计算模块，用于根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标；

判断模块，用于判断所述道路坐标是否在设定的阈值范围内，如果是，发出标定成功信号。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述获取模块包括：

扫描获取单元，用于扫描所述标定参考图像的像素点，获取所述标定区域边界上的像素点坐标；

距离计算单元，用于计算所述标定区域边界上的像素点坐标到每个所述背景区域的顶角坐标的距离；

顶角获取单元，用于获取每个与所述背景区域的顶角坐标的距离最小的所述标定区域边界上的像素点坐标，标记所述像素点坐标为标定区域的顶角的像素点坐标。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述计算模块包括：

矩阵计算单元，用于根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和预先设定的标准坐标值计算出投影关系矩阵，计算所述投影关系矩阵的逆矩阵；

坐标计算单元，根据所述标定区域的顶角的像素点坐标和所述逆矩阵计算所述标定区域的顶角的像素点坐标对应的所述道路坐标。

9.根据权利要求6所述的设备，所述阈值判断模块具体用于：

判断所述道路坐标与预设坐标的差值是否在阈值范围内，如果是，发出标定成功信号；如果否，发出标定失败信号。