[发明专利]用于X射线设备的运动控制的方法和X射线系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于X射线设备的运动控制的方法。此外，本发明涉及一种X射线系统。

背景技术

在血管造影、心脏病学和神经病学中的医学诊断和介入系统，目前使用多重X射线装置或X射线设备作为成像的基础。X射线装置经常装配有所谓的C形臂。C形臂通常包括X射线源和在C形构造的通常为金属的连接支架上处于对置位置的X射线检测器。C形臂可例如安装在所谓的基座上，天花板上或类似于机器人的设备上。也可电机驱动的更多的运动轴和调节可能性允许了X射线源和X射线检测器相对于位于检查台或患者卧榻上的例如人类或动物患者的检查物体的灵活的定位。C形臂和安装在其上的部件的定位也称为C形臂的运行。如下的拍摄方法也具有日益重要的意义，其中C形臂在围绕英语也称为“Region of Interest”，ROI的检查区域的旋转运动中运行，同时拍摄更多数量的X射线图像。借助于数学算法，将这些所谓的旋转X射线图像重建为3D图像数据组。

对于这种系统的使用者，例如医生或医学技术辅助人员，问题在于不可忽略的操作复杂性。通常，关于X射线装置并且特别是C形臂的希望的运行的给定通过操纵杆、跷板状按键或类似的操作元件进行。根据设备的类型，例如取决于机械结构、自由度数量等，可能需要更多的操纵杆和/或多重布局，以能够执行所有可能的和必须的运动。因此，例如在基于机器人的C形臂基座的情况中，可能仅对于基座即需要分开地控制六个自由度，即三个直线运动方向，即x、y、z方向和C形臂的三个定向角度，即LAO/RAO，颅侧/尾侧和C形臂旋转。快速和无误差的操作在此情况中仅以很丰富的经验实现，并且需要操作上的高度注意力，特别是也避免在空间内的碰撞。此外，在手动行驶中，位置可能仅通过相继地执行的运动实现，因为手动分别仅可控制六个自由度的一个。这耗费时间。在给定的环境中的直观的操作因此是困难的。另外的方面在于，在实践中经常也执行在辐射下的X射线装置的预定位，这具有附加的辐射负担，并且提高了相关联的错误操作的风险，例如如果C形臂在错误的方向上运行的话。结果可能是治疗的延迟、意外的与物体或人员的碰撞或不必要地施加X射线辐射。

迄今为止，C形臂位置和定向通过操作模块控制，所述操作模块主要构造为操纵杆和/或按键，即控制通过例如电位计的机电开关元件进行。使用者在此机械地移动通常固定地安装在X射线设备上的、安装在推车或检查空间内的操纵杆，以此将触点闭合或改变电位计/发送器位置，对其评估并且转化为相应的装置运动。此外，也存在集成在平板检测器内的带有限定的运动可能性的固定的操作开关。此外，在C形臂系统内，杆或手柄也是标准件，其通过特征在于重量补偿的并且容易运行的机构，但经常仅对于在系统故障情况下为患者撤离考虑。选择地，在通过C形臂位置和与之相关的检查台位置给出的另外的系统位置上，也可通过系统位置或所谓的使用者位置实现行驶。它们或者固定地预先给定，在例如所谓的患者转移位置或所谓的头侧位置的系统位置的情况中，或者可通过使用者编程为所谓的使用者位置，其中，在编程中涉及C形臂位置的笛卡尔坐标和所属的定向角度，如关于检查台的颅侧/尾侧（CRAN/CAUD）、右前倾斜/左前倾斜（LAO/RAO）。患者位置或例如确定的器官的待检查的区域的位置不被考虑。因此，当操作人员已根据另外的患者将使用者位置编程时，通过使用者位置仅可实现粗略的预定位。由于患者的不同的身高和患者在检查台上的不同的位置，此使用者位置的使用仅受限地可使用，并且根据在经验报告在实践中是很少见的，或仅用于粗略的预定位。

从DE 10 2009 004 766A1中已知了一种X射线装置，其部件部分借助于X射线装置的小型模型设置，其中模型部件部分的操作被传递到X射线装置的相应的部件部分的设置。该装置的缺点是，虽然操作可直观地进行，但定位取决于患者的个体情况。

发明内容

因此，本发明的任务在于给出一种用于X射线设备的运动控制的方法，所述方法实现了X射线设备的快速和直观的定位。此外，应给出一种X射线系统，以该系统可执行用于X射线设备的运动控制的这种方法。

本发明通过带有第一独立权利要求的特征的用于X射线设备的运动控制的方法并且通过带有第二独立权利要求的特征的X射线系统解决了此任务。