[发明专利]机器人系统和摄像方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统和摄像方法。

背景技术

产业用机器人的控制技术与计算机技术一同取得了进步，近年来，要求产业用机器人进行高精度的作业。例如，机器人手臂被配置在汽车等的生产线上，用于对汽车的部件等工件进行作业。作为使机器人手臂向工件移动的控制，示教再现控制已被广泛应用，示教再现控制（teaching playback control）是使机器人手臂沿着通向预定目标位置的预先决定的路径移动。在示教再现控制中，事先示教使机器人手臂沿着预先决定的路径移动的动作，使该动作再现。

然而，在实际的作业中，由于工件本身的个体差异或生产线上的工件搬运精度等原因，有时工件的位置发生偏离，由于该偏离，有时不能进行适当的作业。因此，研究了用于消除这种偏离的机器人控制方法（例如，参照专利文献1）。在专利文献1公开的机器人控制方法中，通过机器人手臂上安装的视觉传感器，求出相对于工件的位置偏离量，进行机器人手臂的位置校正。

专利文献1：日本特开平8-174457号公报

然而，在根据事前的示教使安装了视觉传感器（摄像装置）的机器人移动而进行摄像的情况下，有时会在存在误差的状态下进行视觉传感器（摄像装置）的摄像。该情况下，即便根据摄像结果进行校正，也无法进行适当的作业。

发明内容

本发明正是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种进行高精度的摄像的机器人系统和摄像方法。

本发明的机器人系统具有：摄像单元，其具有摄像装置和距离测定部；以及安装有所述摄像单元的机器人，所述摄像装置对工件进行预摄像，在所述机器人根据所述预摄像的结果使所述摄像单元预移动后，所述距离测定部测定距所述工件的距离，所述机器人根据所述测定的结果使所述摄像单元移动，所述摄像装置对所述工件进行摄像。

在某个实施方式中，所述机器人系统还具有机器人控制器，该机器人控制器根据规定了所述机器人的动作方式的示教数据，控制所述机器人，所述机器人控制器以如下方式控制所述机器人：根据所述摄像装置的摄像结果，变更在所述示教数据中指定的所述机器人的位置。

在某个实施方式中，根据所述预摄像的结果和预先存储的基准像，决定所述预移动的方向和移动量中的至少一方。

在某个实施方式中，所述机器人系统还具有安装在所述机器人上的末端执行器，该末端执行器对所述工件进行作业，根据所述摄像装置的摄像结果变更由所述末端执行器进行所述作业的位置。

在某个实施方式中，所述末端执行器是喷出密封材料的密封枪。

本发明的摄像方法包括如下步骤：准备机器人系统，其中，该机器人系统具有摄像单元和安装了所述摄像单元的机器人，该摄像单元具有摄像装置和距离测定部；使用所述摄像装置对工件进行预摄像；所述机器人根据所述预摄像的结果使所述摄像单元预移动；在所述预移动后，所述距离测定部测定距所述工件的距离；以及在所述机器人根据所述测定的结果使所述摄像单元移动后，所述摄像装置对所述工件进行摄像。

根据本实施方式，能够进行高精度的摄像。此外，根据本实施方式，能够利用高精度地摄像的摄像结果，进行高精度的作业或测定。

附图说明

图1是示出本实施方式的机器人系统的示意图。

图2（a）～图2（e）是示出本实施方式的摄像方法的示意图。

图3是示出本实施方式的机器人系统中的摄像单元的一例的示意图。

图4是示出本实施方式的机器人系统中的摄像单元的一例的示意图。

图5是本实施方式的机器人系统的示意图。

图6是本实施方式的机器人系统的示意图。

图7是本实施方式的机器人系统的局部示意图。

图8是本实施方式的机器人系统的示意图。

图9是示出本实施方式的机器人系统中的摄像的示意图。

图10是示出本实施方式的机器人系统中的距离测定的示意图。

图11是本实施方式的机器人系统的示意图。

标号说明

10：机器人系统；20：摄像单元；22：摄像装置；24：距离测定部；30：机器人。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的机器人系统和摄像方法的实施方式进行说明。但是，本发明的实施方式不限于以下的实施方式。

（第1实施方式）