[发明专利]机器人系统和摄像方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其具有：

摄像单元，其具有摄像装置和距离测定部；以及

安装有所述摄像单元的机器人，

所述摄像装置对工件进行预摄像，在所述机器人根据所述预摄像的结果使所述摄像单元预移动后，所述距离测定部测定距所述工件的距离，所述机器人根据所述测定的结果使所述摄像单元移动，所述摄像装置对所述工件进行摄像。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具有机器人控制器，该机器人控制器根据规定了所述机器人的动作方式的示教数据，控制所述机器人，

所述机器人控制器以如下方式控制所述机器人：根据所述摄像装置的摄像结果，变更在所述示教数据中指定的所述机器人的位置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

根据所述预摄像的结果和预先存储的基准像，决定所述预移动的方向和移动量中的至少一方。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具有安装在所述机器人上的末端执行器，该末端执行器对所述工件进行作业，

根据所述摄像装置的摄像结果变更由所述末端执行器进行所述作业的位置。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述末端执行器是喷出密封材料的密封枪。

6.一种摄像方法，该摄像方法包括如下步骤：

准备机器人系统，其中，该机器人系统具有摄像单元和安装了所述摄像单元的机器人，该摄像单元具有摄像装置和距离测定部；

使用所述摄像装置对工件进行预摄像；

所述机器人根据所述预摄像的结果使所述摄像单元预移动；

在所述预移动后，所述距离测定部测定距所述工件的距离；以及

在所述机器人根据所述测定的结果使所述摄像单元移动后，所述摄像装置对所述工件进行摄像。