[发明专利]用于工件夹取的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于工件夹取的机械手，属于机械手领域。

背景技术

目前，现有技术的机械手，为了结构上的简单，通常直接由气动或者液压卡爪直接实现，或者在执行机构末端配上吸盘、电磁铁等执行元件，这种结构的机械手夹持物不能太大，使用范围有限，而且夹紧力也不强，而如果仅仅从气缸的动力上改进解决此问题，则技术成本会成倍增加，且仍然存在可靠性低的问题。同时，作为驱动机构的气动或者液压卡爪对热模锻工件的外形或者尺寸变化无法做出适应，当工件外形或者尺寸变化时只能更改驱动机构，增加了现场应用的复杂性和成本。

这种结构的机械手在常温环境下工作时，分别可以胜任对应类型工件的搬运需求；但是当所需搬运的工件热模锻高温工件且工作环境为高粉尘状态时，现有技术的机械手爪便会因受到高温和粉尘的影响而很快失效。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种夹取范围大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱而且能够更换不同夹爪的用于工件夹取的机械手。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于工件夹取的机械手，包括连杆、支撑组件和两个相互配合的夹爪，支撑组件的尾端固定有伸缩动力件，支撑组件的前端固定有夹爪座，两个夹爪成对称状铰接在夹爪座上，连杆的尾端与伸缩动力件的活塞杆固定连接，所述的两个夹爪的尾部成交叉状，并且夹爪的尾部均开有滑槽，夹爪座上插装有销轴，并且该销轴插装在两个滑槽内，销轴与连杆的前端连接，夹爪座上设置有销轴导向机构。

进一步，所述的支撑组件上设置有臂筒，所述的连杆穿过臂筒。

进一步，所述的销轴导向机构包括导向槽压板和开在夹爪座和导向槽压板内的导向槽以及可在导向槽内滑动的导向滑块，导向滑块套装在销轴上。

更进一步，所述的伸缩动力件为可调行程气缸。

采用了上述技术方案后，伸缩动力件使得连杆向前运动，两个夹爪在滑槽和销轴的配合带动下张开或闭合，两个夹爪的张开程度取决于滑槽的长短，滑槽越长，两个夹爪的张开程度越大，这样使得本发明能够夹取较大的夹持物，并且两个夹爪使用销轴连接的，便于更换不同型号的夹爪，使得本发明使用范围变大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱，另外，由于伸缩动力件通过连杆与夹爪相连，使其可以充分远离高温模锻件或具有危害人身安全的夹持物，从而保证其使用寿命，也保证了其安全性；可调行程气缸的设置也可以使得本发明通过改变伸缩动力件行程来改变夹爪的张开角度，从而很容易适应夹持物外径尺寸的变化；臂筒可以对工作场合的粉尘或其他环境污染物进行屏蔽，从而增强本发明的使用寿命和可靠性。

附图说明

图1为本发明的用于工件夹取的机械手的结构示意图；

图2为图1的A-A剖视图；

图3为图1的B-B剖视图。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

如图1～3所示，一种用于工件夹取的机械手，包括连杆1、支撑组件2和两个相互配合的夹爪3，支撑组件2的尾端固定有伸缩动力件4，支撑组件2的前端固定有夹爪座5，两个夹爪3成对称状铰接在夹爪座5上，连杆1的尾端与伸缩动力件4的活塞杆固定连接，两个夹爪3的尾部成交叉状，并且夹爪3的尾部均开有滑槽3-1，夹爪座5上插装有销轴6，并且该销轴6插装在两个滑槽3-1内，销轴6与连杆1前端的销轴支撑板1-1连接，连杆1的前端具有两个销轴支撑板1-1，销轴6的两端穿在两个销轴支撑板1-1上，夹爪座5上设置有销轴导向机构，这种结构使得本发明能够夹取较大的夹持物，并且两个夹爪3使用销轴6连接的，便于更换不同型号的夹爪3，使得本发明使用范围变大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱，另外，由于伸缩动力件4通过连杆1与夹爪3相连，使其可以充分远离高温模锻件或具有危害人身安全的夹持物，从而保证其使用寿命，也保证了其安全性。

为了可以对工作场合的粉尘或其他环境污染物进行屏蔽，如图2所示，支撑组件2上设置有臂筒2-1，连杆1穿过臂筒2-1。

销轴导向机构可以通过下面的结构来实现，销轴导向机构包括导向槽压板7和开在夹爪座5和导向槽压板7内的导向槽8以及可在导向槽8内滑动的导向滑块9，导向滑块9套装在销轴6上。

为了可以使得本发明通过改变伸缩动力件4行程来改变夹爪3的张开角度，从而很容易适应夹持物外径尺寸的变化，伸缩动力件4为可调行程气缸。

本发明的工作原理如下：