[发明专利]全自动煤炭采掘机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及全自动煤炭采掘机器人。 

背景技术

随着中国煤炭行业的快速发展，随之而来的矿难事故也接连不断，死亡人数占世界煤矿事故的4/5。频繁的矿难不仅造成了许多家庭的破碎，同时也影响了中国的国际形象。由此研发一种替代矿工采掘煤炭的智能机器人已刻不容缓，这也是建设和谐社会的必然要求。 

经国家一级科技查新机构安徽省科学技术情报研究所查新检索，目前对于煤矿采掘、瓦斯爆炸、透水、失火、顶板塌方等现象，国内外机器人还没有相应的综合应急措施，只能将检测到的数据传递给工作人员，再通过地面的控制系统对矿井内处于待机状态下的救援机器人发出指令，从而排除危机。这并不是完美的解决方案，但对于现阶段的煤炭行业快速发展状况，煤炭采掘机器人必须从完全替代矿工进行煤层探测、采驱、收煤、运煤功能入手，才能彻底解决煤炭采掘与矿难预防并举的矛盾，在这方面，合肥市海闻机器人科技有限公司成立的研发攻关小组，开发出了一种全自动煤炭采掘机器人，这种机器人研发成功，不限于煤矿行业，也可对于其他一些金属矿和非金属矿的采掘均可应用，产品面向国内外各类矿物质开采企业，该款全自动煤炭采掘机器人研制成功，将使得中国的机器人煤炭采掘技术走在了世界前列，对于中国煤炭行业参于全球化资源开发和国际竟争，以及未来在月球特殊环境下的矿产资源氦3的勘探采掘，具有现实而深远战略意义。 

发明内容

本发明的目的是要提供全自动煤炭采掘机器人，从而解决现有国内外技术存在的不足。 

本发明全自动煤炭采掘机器人通过以下技术方案实现其目的： 

本发明的全自动煤炭采掘机器人，其结构包括：智能检测本体故障组合器、智能采煤装置、智能收煤装置、智能运煤装置和蓄电池电源组。 

根据全自动煤炭采掘机器人所述的第一步骤的智能采煤装置，是由控制自我故障检测模块与智能收煤装置实现联接的； 

进一步，所述第二步骤由自我故障检测模块通过智能运煤装置联接被动自适应传送带机构来实施对故障的检测监控，所述故障的检测监控是指对智能运煤装置和被动自适应传送带机构； 

所述第二步骤是延伸第一步骤的分支，由被动自适应传送带机构置作为第二步骤和第一步骤之间分支的一个节点，所述的分支一个节点系置装于智能收煤装置下端的被动自适应传送带机构； 

进一步，所述的分支的节点是由智能收煤装置通过联动智能检测本体故障组合器对被动自适应传送带机构进行全程故障跟踪、反馈、处理的； 

所述的全程故障跟踪、反馈、处理还在于生成对全自动煤炭采掘机器人本体进行的全程故障跟踪、反馈、处理； 

再进一步，所述的第三步骤是蓄电池电源组，其电源分别输出至第二步骤的智能收煤装置、第二步骤和第一步骤之间分支一个节点的被动自适应传送带机构、智能运煤装置和第一 步骤的智能采煤装置。 

根据全自动煤炭采掘机器人第一步骤结构中所述的智能检测本体故障组合器，是本发明的第四步骤，其进步意义在于： 

所述的智能检测本体故障组合器是由摄像头连接互感器和多级传感器，多级传感器与信息处理系统联动组合； 

进一步，所述的多级传感器配置在全自动煤炭采掘机器人的各个部位，并与故障检测装置连接交互； 

进一步，所述的第四步骤中的多级传感器是实时检测全自动煤炭采掘机器人所在位置的地面环境，并对作业进度的实时监控， 

再进一步，所述的第四步骤中的多级传感器是将检测数据通过信息处理系统和无线通讯系统传至地面控制室的。 

所述的第四步骤中的摄像头是三维摄像。 

根据第一步骤结构中所述的全自动煤炭采掘机器人的智能采煤装置，是本发明的第五步骤，其进步意义在于： 

由智能采煤装置左侧连接有第五步骤步骤生成的第一分支的右手臂，其右侧联接实时监测仪、所述的实时监测仪是通过接入端并联故障报警装置和淋水装置的； 

进一步，所述第五步骤生成的第二分支的煤层探测仪装配于智能采煤装置上端，其作用是探测煤层的具体位置； 

再进一步，按第五步骤生成的第一分支所述的实时监测仪可随机监测煤层的掘进情况，使掘进部件与煤层能准确接触，以利及时调整机械臂动作轨迹； 

所述的第五步骤生成的第一分支中的实时监测仪输出端与故障报警装置交互联接，并由实时监测仪向故障报警装置转换监测数据，故障报警装置与掘进装置并联向地面控制室传递掘进装置运行状况，并将第一分支中的实时监测仪的监测信号和故障报警装置的故障反馈给地面控制室；