[发明专利]全自动煤炭采掘机器人

权利要求书

1.一种全自动煤炭采掘机器人，其结构包括智能检测本体故障组合器1、智能采煤装置2、智能收煤装置3和智能运煤装置4、蓄电池电源组30。智能采煤装置2通过控制自我故障检测模块29实现与智能收煤装置3的联接，自我故障检测模块29通过与智能运煤装置4和被动自适应传送带机构27连接，对智能运煤装置4和被动自适应传送带机构27实施故障检测监控，被动自适应传送带机构27置于智能收煤装置3的下端，智能收煤装置3通过联动智能检测本体故障组合器1对全自动煤炭采掘机器人的煤炭采、收、运全程进行故障跟踪、反馈、处理，蓄电池电源组30的电源分别输出至智能收煤装置3、被动自适应传送带机构27、智能运煤装置4和智能采煤装置2。

2.根据权利要求1所述的全自动煤炭采掘机器人，其特征在于：所述的智能检测本体故障组合器是由摄像头5连接互感器6，互感器6并联多级传感器7并与信息处理系统10组合联动。摄像头5是三维摄像，多级传感器7配置在全自动煤炭采掘机器人的各个部位，并与故障检测装置9连接交互，以达到实时检测全自动煤炭采掘机器人所在位置的地面环境，对全自动煤炭采掘机器人作业进度实时监控，并将监控数据通过信息处理系统10和无线通讯系统11传至地面控制室12。

3.根据权利要求1所述的全自动煤炭采掘机器人，其特征在于：所述的智能采煤装置2左侧连接有右手臂13，智能采煤装置2的右侧联接实时监测仪15、并由实时监测仪15的接入端并联故障报警装置27和淋水装置19。煤层探测仪14装配于智能采煤装置2的上端，其作用是探测煤层的具体位置；实时监测仪15随机监测煤层的掘进情况，使掘进部件与煤层能准确接触以利及时调整机械臂动作轨迹；实时监测仪15的输出端与故障报警装置27交互联接，并由实时监测仪15向故障报警装置27转换监测数据，故障报警装置27与掘进装置18并联向地面控制室12传递掘进装置18运行状况，并将实时监测仪15的监测信号和故障报警装置27的故障反馈给地面控制室12；淋水装置19装配在掘进装置18的左侧，并根据掘进装置18的掘进状况间歇性向煤层表面喷水，以利于掘进装置18对煤层的掘进。掘进装置18采用的掘进式采掘方式，其机械臂可任意角度旋转和伸缩。

4.根据权利要求1所述的全自动煤炭采掘机器人，其特征在于：所述的智能收煤装置3的下端配置有左手臂20，左手臂20联动挖斗21，左手臂20上还配套装置有煤块探测仪22和实时监测仪15、故障报警装置27。左手臂20的下端和挖斗21的上端连接实时监测仪15，挖斗21连接煤块探测仪22，挖斗21的右下端装置有故障报警装置27，左手臂20可任意角度旋转和伸缩；智能收煤装置3的底部设有铲斗满载检测装置23，当左手臂20在收集煤炭过程中，铲斗满载检测装置23可自动检测铲斗25中的煤块具体位置，铲斗满载检测装置23连接中央处理器24，并由中央处理器24自动处理收煤检测信息后，联动将左手臂20将采掘下来的煤炭收集到铲斗25上，再由铲斗25传送到全自动煤炭采掘机器人腹部的传送带26上，以达到煤块的收集。

5.根据权利要求1所述的全自动煤炭采掘机器人，其特征在于：所述的智能运煤装置4是由被动自适应传送带机构27组成，智能运煤装置4可自由伸缩和水平旋转，以便于全自动煤炭采掘机器人与煤炭运输小车28的衔接，其可灵活调节驱动行程，可将收集起来的煤块传送到矿井内的煤炭运输小车28内，煤炭运输小车28的运作受控于煤炭运输小车无线遥控装置8。