[发明专利]运输载具及其控制方法

说明书

技术领域

本发明是有关于一种自动导航系统及其自动导航方法，且特别是有关于一种磁感式的运输载具及其控制方法。

背景技术

自动导航车(Automatic Guidance Vehicle，AGV)是利用自动导航系统而能够沿着预设的路径行驶的运输载具，其中自动导航车的自动导航系统根据其导航方式可区分为直接座标导航(Cartesian Guidance)、电磁导航(Wire Guidance)、磁带导航(Magnetic Tape Guidance)、光学导航(Optical Guidance)、激光导航(Laser Guidance)、惯性导航(Inertial Guidance)以及视觉导航(Visual Guidance)等导航方式。

在利用磁带导航的自动导航系统中，其通常是利用在路径上贴附或埋设磁带，并且在运输载具上加装可感应磁带的磁力的磁传感器来实现导航的目的。由于磁带铺设容易，因此利用磁带导航方式的自动导航车相较于其他自动导航方式具有较高的灵活性。

然而，利用磁带导航的方式容易受到行驶路径上的金属物质等环境因素影响磁传感器的感测，而磁带与磁传感器间的距离也会对磁传感器造成影响。换言之，当自动导航车行驶路径有坡度或是周遭有摆放金属货物时，自动导航系统的准确度可能严重的被影响。此外，由于磁带的边缘可同时检测到N极以及S极，因此也可能会使得对应的磁传感器造成误判而令自动导航系统失准。

发明内容

本发明提供一种运输载具及其控制方法。

本发明提供一种运输载具，其可自动地调整行驶方向，以稳定地行驶在预设的路径上。

本发明提供一种运输载具的控制方法，其可依据运输载具偏离的情况来调整运输载具的行驶方向，以令运输载具稳定地维持行驶在预设的路径上。

本发明提供一种运输载具，包括动力单元、感测单元以及驱动控制单元。动力单元经配置以反应于驱动信号组而使运输载具行驶在导引磁道上。感测单元经配置以感测导引磁道上的磁力，并在感测周期内产生多个感测信号组。驱动控制单元耦接在动力单元与感测单元之间。驱动控制单元经配置以接收感测信号组；对感测信号组进行平均处理而获得关联于运输载具相对于导引磁道的相对位置信息；以及根据相对位置信息而提供驱动信号组给动力单元，藉以使得运输载具的中心位置实质上对齐导引磁道的中心位置。

在本发明一实施例中，驱动信号组包括第一驱动信号以及第二驱动信号，动力单元包括第一传动组件、第二传动组件、第一马达以及第二马达。第一传动组件配置于运输载具的左侧。第二传动组件配置于运输载具的右侧。第一马达用以致动第一传动组件，其中第一马达依据第一驱动信号而调整其转速，并据以控制第一传动组件的传动速度。第二马达用以致动第二传动组件，其中第二马达依据第二驱动信号而调整其转速，并据以控制第二传动组件的传动速度。其中，第一传动组件与第二传动组件之间的相对速度决定运输载具的行驶方向。

在本发明一实施例中，各个感测信号组包括多个感测信号，感测单元包括多个磁传感器。各个磁传感器以固定间距配置在运输载具上，用以感测导引磁道上的磁力而产生对应的感测信号。其中，位于导引磁道的磁力范围内的部分磁传感器感应导引磁道的磁力而产生致能的感测信号。其中，位于导引磁道的磁力范围外的另一部分磁传感器未感应导引磁道的磁力而产生禁能的感测信号。

在本发明一实施例中，驱动控制单元包括滤波单元、控制单元以及驱动单元。滤波单元耦接感测单元。滤波单元用以进行平均处理以比较所述多个感测信号组，并通过比较的结果选取所述多个感测信号组其中之一为实际感测信号组，从而获得相对位置信息。控制单元耦接滤波单元。控制单元用以依据实际感测信号组的感测信号来计算所述多个磁传感器中最接近导引磁道的中心位置者。驱动单元耦接控制单元。驱动单元用以依据控制单元的计算结果而产生第一与第二驱动信号来分别控制第一马达与第二马达的转速，以令运输载具的中心位置实质上对齐导引磁道的中心位置。

在本发明一实施例中，滤波单元包括多个信号暂存器以及位元比较器。信号暂存器用以在感测周期内的多个取样时间点分别获取并暂存所述多个感测信号组，其中两相邻取样时间点的差值实质上为各个磁传感器的反应时间。位元比较器耦接所述多个信号暂存器。位元比较器接收并比较各个感测信号组之间的差异，以选取所述多个感测信号组中的差异最小的感测信号组为实际感测信号组，从而获得相对位置信息。