[发明专利]运输载具及其控制方法

权利要求书

1.一种运输载具，其特征在于，包括：

一动力单元，其经配置以反应于一驱动信号组而使该运输载具行驶在一导引磁道上；

一感测单元，其经配置以感测该导引磁道上的磁力，并在一感测周期内产生多个感测信号组；以及

一驱动控制单元，耦接在该动力单元与该感测单元之间，且其经配置以接收该些感测信号组；对该些感测信号组进行一平均处理而获得关联于该运输载具相对于该导引磁道的一相对位置信息；以及根据该相对位置信息而提供该驱动信号组给该动力单元，藉以使得该运输载具的中心位置实质上对齐该导引磁道的中心位置。

2.根据权利要求1所述的运输载具，其特征在于，该驱动信号组包括一第一驱动信号以及一第二驱动信号，该动力单元包括：

一第一传动组件，配置于该运输载具的左侧；

一第二传动组件，配置于该运输载具的右侧；

一第一马达，用以致动该第一传动组件，其中该第一马达依据该第一驱动信号而调整其转速，并据以控制该第一传动组件的传动速度；以及

一第二马达，用以致动该第二传动组件，其中该第二马达依据该第二驱动信号而调整其转速，并据以控制该第二传动组件的传动速度；

其中该第一传动组件与该第二传动组件之间的相对速度决定该运输载具的行驶方向。

3.根据权利要求2所述的运输载具，其特征在于，该些感测信号组包括多个感测信号，该感测单元包括：

多个磁传感器，该些磁传感器以一间距配置在该运输载具上，用以感测该导引磁道上的磁力而产生对应的该些感测信号，

其中位于该导引磁道的磁力范围内的部分该些磁传感器感应该导引磁道的磁力而产生致能的感测信号，

其中位于该导引磁道的磁力范围外的另一部分该些磁传感器未感应该导引磁道的磁力而产生禁能的感测信号。

4.根据权利要求3所述的运输载具，其特征在于，该驱动控制单元包括：

一滤波单元，耦接该感测单元，用以进行该平均处理，以比较该些感测信号组，并通过比较的结果选取该些感测信号组其中之一为一实际感测信号组，从而获得该相对位置信息；

一控制单元，耦接该滤波单元，用以依据该实际感测信号组的该些感测信号来计算该些磁传感器中最接近该导引磁道的中心位置者；以及

一驱动单元，耦接该控制单元，用以依据该控制单元的计算结果而产生该第一与该第二驱动信号来分别控制该第一与该第二马达的转速，以令该运输载具的中心位置实质上对齐该导引磁道的中心位置。

5.根据权利要求4所述的运输载具，其特征在于，该滤波单元包括：

多个信号暂存器，用以在该感测周期内的多个取样时间点分别获取并暂存该些感测信号组，其中两相邻取样时间点的差值实质上为各该些磁传感器的反应时间；以及

一位元比较器，耦接该些信号暂存器，接收并比较各该些感测信号组之间的差异，以选取该些感测信号组中的差异最小的感测信号组为该实际感测信号组，从而获得该相对位置信息。

6.根据权利要求4所述的运输载具，其特征在于，该控制单元依序设定该些磁传感器的排列编号，以依据该实际感测信号组中致能的感测信号所对应的该些磁传感器的数量及排列编号来计算该些磁传感器中最接近该导引磁道的中心位置者。

7.一种运输载具的控制方法，其特征在于，包括：

反应于一驱动信号组而使该运输载具行驶在一导引磁道上；

感测该导引磁道上的磁力而在一感测周期内产生多个感测信号组；

对该些感测信号组进行一平均处理而获得关联于该运输载具相对于该导引磁道的一相对位置信息；以及

根据该相对位置信息提供该驱动信号组，藉以使得该运输载具的中心位置实质上对齐该导引磁道的中心位置。

8.根据权利要求7所述的运输载具的控制方法，其特征在于，该驱动信号组包括一第一驱动信号以及一第二驱动信号，反应于该驱动信号组而使该运输载具行驶在该导引磁道上的步骤包括：

依据该第一驱动信号调整一第一马达的转速，并据以控制配置于该运输载具的左侧的一第一传动组件的传动速度；以及

依据该第二驱动信号调整一第二马达的转速，并据以控制配置于该运输载具的右侧的一第二传动组件的传动速度，其中该第一传动组件与该第二传动组件之间的相对速度决定该运输载具的行驶方向。