[发明专利]使用超声波传感器的行车线保持辅助系统及其方法

说明书

技术领域

本发明是一种涉及行车线保持辅助系统及其方法，更详细地说是涉及一种使用超声波传感器的行车线保持辅助系统及其方法。

背景技术

行车线保持辅助系统（Lane Keeping Assist System：LKAS）是通过从安装在车辆上的行车线检测摄像机上提供的行车线信息及车辆位置信息，生成转向扭矩，来使车辆不脱离行车线的辅助车辆行驶的系统。

以往的LKAS是利用传达到电动式转向系统（MDPS：Motor Driven Power Steering System）的转向扭矩辅助量与道路中的车辆位置的误差值来纠正行驶在道路上的车辆的位置。即，以往的LKAS是接收通过安装在车辆上的摄像机传达的车辆与行车线间的横向距离、行驶角度误差来计算为了使车辆不脱离行车线的辅助转向扭矩，将计算出来的辅助转向扭矩通过所述MDPS进行输出来辅助车辆保持现在的行车线并行驶。

但是，如以往的LKAS，仅使用由摄像机构成的单一传感器检测行车线时，可能会因为摄像传感器的未检测或误检测而计算出错误的辅助扭矩。通过错误的辅助扭矩纠正车辆的位置时，可能会使驾驶者感到异质感。

此外，在仅使用摄像机构成的单一传感器纠正行车线的以往的LKAS中，频繁地发生着如在逆光、隧道出入口、护栏的阴影等特定的车辆周边环境下的所述摄像机的未识别等错误的检测。

发明内容

（要解决的技术问题）

因此，本发明的目的在于提供一种使用超声波传感器的行车线保持辅助系统来减少使用由摄像机构成单一传感器而发生的行车线纠正错误。

本发明的另一目的在于提供一种使用超声波传感器的行车线保持方法来减少使用由摄像机构成单一传感器而发生的行车线纠正错误。

（解决问题的手段）

为了达成如上所述的目的，根据本发明一面的使用超声波传感器的行车线保持辅助系统，包括：摄像传感器部，拍摄车辆前方并生成前方影像；行车线识别判断部，判断所述前方影像中是否包括所述行车线；隧道判断部，所述行车线识别部的判断结果，如果所述前方影像中未包括所述行车线时，利用超声波传感器的检测结果判断是否进入隧道；行车线预估部，所述隧道判断部的判断结果，如果判断为所述车辆行驶在隧道中时，利用通过所述超声波传感器测量的与隧道侧壁间的距离预估行车线间的距离；控制扭矩计算部，通过行车线预估部预估的结果值计算控制扭矩；及转向扭矩补偿部，加入所述计算出的控制扭矩与电动式转向系统中算出的转向扭矩，来算出为了控制所述车辆转向而补偿的转向扭矩。

根据本发明另一面的使用超声波传感器的行车线保持方法，包括：通过车辆的摄像机获得的前方影像中判断是否识别出行车线的步骤；根据所述是否识别出行车线的判断结果，利用超声波传感器判断是否进入隧道的步骤；根据是否进入隧道的判断结果，如果判断为所述车辆行驶在隧道中时，利用超声波传感器预估行车线间距离的步骤；通过所述预估的行车线间的距离的结果值计算控制扭矩的步骤；及利用所述计算出的控制扭矩补偿电动式转向系统中算出的转向扭矩，将补偿的转向扭矩作为基础使所述车辆不脱离行车线的所述车辆的转向控制步骤。

本发明的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，所述判断是否进入隧道的步骤包括：所述超声波传感器的超声波以规定的周期从车辆的两侧面送信的步骤；通过所述送信的超声波从所述车辆的两侧面送信再反射回来并收信的时刻所消耗的时间，计算到所述车辆的侧面物体间的距离值的步骤；所述计算出的距离值与基准值的比较步骤；及根据所述比较结果判断所述车辆是否进入隧道的步骤。

此外，本发明的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，所述判断车辆是否进入隧道的步骤是在所述计算出的距离值小于所述基准值时，判断所述车辆进入了所述隧道中。

此外，本发明的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，所述算出到车辆的侧面物体间的距离值的步骤之后，更包括：判断所述计算出的距离值是否在基准时间内保持在基准偏差范围内。

此外，本发明的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，所述判断车辆是否进入隧道的步骤中，如果所述计算出的距离值不在基准时间内保持基准偏差范围内时，判断所述车辆未进入隧道中。

此外，本发明的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，更包括：测量所述车辆周边的亮度的步骤，所述判断车辆是否进入隧道的步骤是利用所述计算出的距离值与基准值的比较结果与所述测量的周边亮度，判断所述车辆是否进入隧道。

（发明的效果）