[发明专利]使用超声波传感器的行车线保持辅助系统及其方法

权利要求书

1.一种使用超声波传感器的行车线保持方法，包括：

通过车辆的摄像机获得的前方影像中判断是否识别出行车线的步骤；

根据所述是否识别出行车线的判断结果，利用超声波传感器判断是否进入隧道的步骤；

根据是否进入隧道的判断结果，如果判断为所述车辆行驶在隧道中时，利用超声波传感器预估行车线间距离的步骤；

通过所述预估的行车线间的距离的结果值计算控制扭矩的步骤；及

利用所述计算出的控制扭矩补偿电动式转向系统中算出的转向扭矩，将补偿的转向扭矩作为基础使所述车辆不脱离行车线的所述车辆的转向控制步骤。

2.根据权利要求1所述的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，所述判断是否进入隧道的步骤包括：

所述超声波传感器的超声波以规定的周期从车辆的两侧面送信的步骤；

通过所述送信的超声波从所述车辆的两侧面送信再反射回来并收信的时刻所消耗的时间，计算到所述车辆的侧面物体间的距离值的步骤；

所述计算出的距离值与基准值的比较步骤；及

根据所述比较结果判断所述车辆是否进入隧道的步骤。

3.根据权利要求2所述的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，

所述判断车辆是否进入隧道的步骤是在所述计算出的距离值小于所述基准值时，判断所述车辆进入了所述隧道中。

4.根据权利要求2所述的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，

在所述算出到车辆的侧面物体间的距离值的步骤之后，更包括：判断所述计算出的距离值是否在基准时间内保持在基准偏差范围内。

5.根据权利要求4所述的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，

所述判断车辆是否进入隧道的步骤中，如果所述计算出的距离值不在基准时间内保持基准偏差范围内时，判断所述车辆未进入隧道中。

6.根据权利要求2所述的使用超声波传感器的行车线保持方法，其特征在于，更包括：

测量所述车辆周边的亮度的步骤；

所述判断车辆是否进入隧道的步骤是利用所述计算出的距离值与基准值的比较结果与所述测量的周边亮度，判断所述车辆是否进入隧道。

7.一种使用超声波传感器的行车线保持辅助系统，包括：

摄像传感器部，拍摄车辆前方并生成前方影像；

行车线识别判断部，判断所述前方影像中是否包括所述行车线；

隧道判断部，所述行车线识别部的判断结果，如果所述前方影像中未包括所述行车线时，利用超声波传感器的检测结果判断是否进入隧道；

行车线预估部，所述隧道判断部的判断结果，如果判断为所述车辆行驶在隧道中时，利用通过所述超声波传感器测量的与隧道侧壁间的距离预估行车线间的距离；

控制扭矩计算部，通过行车线预估部预估的结果值计算控制扭矩；及

转向扭矩补偿部，加入所述计算出的控制扭矩与电动式转向系统中算出的转向扭矩，来算出为了控制所述车辆转向而补偿的转向扭矩。