[发明专利]一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人

权利要求书

1.一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，包括上机体板、下机体板、曲柄滑块结构、柔性钩刺脚爪、电机，其中上机体板与下机体板中间连接有曲柄滑块结构，其特征在于曲柄滑块结构驱动电机的旋转，使上机体板与下机体板做线性相对运动，实现机器人的前进或后退运动。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，其特征在于上机体板与下机体板之间具有一个转动自由度，机器人每步上机体板与下机体板之间转动的范围是-60°-60°，爬壁机器人可以灵活的转向运动。

3.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，其特征在于曲柄滑块结构包括滑块、连杆、曲柄，曲柄安装在上机体板上，电机的输出轴与曲柄连接，滑块与下机体板通过电机连接，之间可以相对转动。

4.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，其特征在于上机体板上设置有滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，其特征在于柔性钩刺脚爪有六只，其中三只安装在上机体板上，三只安装在下机体板上。

6.根据权利要求5所述的一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，其特征在于爬壁机器人的六只柔性钩刺脚爪可以圆周对称分布，也可以左右对称分布。

7.根据权利要求5或6所述的一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，其特征在于每只柔性钩刺脚爪由电机、脚爪基座、主动齿轮、脚趾、刚性钩刺、弹性橡胶膜组成，其中弹性橡胶膜包裹在刚性钩刺的尖端表面周围。

8.根据权利要求7所述的一种可灵活转向的钩刺式爬壁机器人，其特征在于每只柔性钩刺脚爪的脚趾数是4至10根。