[发明专利]自移动机器人及其行走方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人及其行走方法，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术

目前的各种自移动机器人的行走方式比较复杂，以擦玻璃机器人为例，当它在行走时遇到障碍，会通过对机器人行走方向的反复调整使其行走到所需要的轨道上。这种反复调整运动轨迹的过程，需要大量的调整时间，感应机构、控制机构和行走机构相互配合作业，在占用了大量作业时间的同时也耗费了大量的能源，大大降低了机器人的清洁效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，其结构简单，成本低，灵敏度高，可控性强，大大改善了自移动机器人的行走方式，在同样时间或者同样电量的情况下，提高了清洁效率。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动处理机器人，包括机体，机体内设有控制装置，机体上设有彼此连接的功能处理模块和移动模块，所述的移动模块在控制装置的控制下，带动功能处理模块在作业空间内进行移动式处理作业，所述的功能处理模块的内部设有开孔，所述的移动模块可旋转的嵌设在所述开孔内，通过连接机构使得移动模块相对功能处理模块自由旋转。

本发明一实施例提供的连接机构为插接部，包括设置在所述移动模块边缘的第一插接端和设置在所述功能处理模块边缘的第二插接端；所述的第一插接端和第二插接端分别包括上、下插接头，所述第一插接端的下插接头末端垂直于插接方向设有止挡部，所述第二插接端的上插接头对应设有止挡槽，所述的止挡部嵌设在止挡槽中定位。

为了使得移动模块相对功能处理模块更灵活的转动，所述的第二插接端的上插接头中部，设有滚珠，所述滚珠的上、下端面突出于第二插接端的上插接头的上、下端面，与所述第一插接端的上插接头的下表面、下插接头的上表面接触。

本发明另一实施例还提供了一种连接机构，所述的连接机构为设置在所述移动模块的外缘和所述功能处理模块的开孔内缘之间的滚轴机构。

具体来说，所述的滚轴机构包含内圈、外圈以及内外圈之间的滚子，所述内圈设置在移动模块的外缘，所述外圈设置在所述功能处理模块的开孔内缘。

根据需要，所述的移动模块上设有行走机构，所述的行走机构为设置在机体上的驱动轮和与其对应设置的履带。

所述的自移动机器人可以包括多种功能模块，不同的功能模块实现不同的作业，所述的功能处理模块为玻璃表面清洁模块或扫地模块或空气净化模块或加湿模块。

为了便于自移动机器人吸附在作业平面上，所述的移动模块上设有吸附装置，所述的吸附装置包括吸盘、导气管和真空泵，在所述控制装置的控制下，所述的真空泵通过导气管与吸盘相连通，并将所述吸盘抽空形成负压，使自移动机器人吸附在待作业表面上。

为了方便移动模块相对功能处理模块的自由旋转，所述开孔呈圆形开孔，所述功能处理模块的外周呈方形。

本发明还提供一种上述的自移动机器人的行走方法，所述方法包括如下步骤：

步骤1：自移动机器人的功能处理模块在移动模块的带动下运动，在作业空间内行走；

步骤2：自移动机器人检测到运动前方出现障碍物，所述移动模块相对于所述功能处理模块发生一定角度的转动后，继续行走。

在所述的步骤2中，所述的一定角度为90°。

综上所述，结构简单，成本低，灵敏度高，可控性强，大大改善了自移动机器人的行走方式，在同样时间或者同样电量的情况下，提高了清洁效率。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本发明实施例一的整体结构示意图；

图2为本发明实施例一行走位置的示意图；

图3、图4分别为本发明实施例二滚珠机构的剖视图和局部放大图；

图5、图6分别为本发明实施例三滚轴机构的剖视图和局部放大图。

具体实施方式

实施例一