[发明专利]自移动机器人及其行走方法

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括机体(1)，机体(1)内设有控制装置，机体(1)上设有彼此连接的功能处理模块(11)和移动模块(12)，所述的移动模块(12)在控制装置的控制下，带动功能处理模块(11)在作业空间内进行移动式处理作业，其特征在于，所述的功能处理模块(11)的内部设有开孔(111，111’)，所述的移动模块(12)可旋转的嵌设在所述开孔(111，111’)内，通过连接机构使得移动模块(12)相对功能处理模块(11)自由旋转；所述的移动模块(12)上设有行走机构(121)及真空泵，所述行走机构带动移动模块(12)行走或转动。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述的连接机构为插接部，包括设置在所述移动模块(12)边缘的第一插接端(123)和设置在所述功能处理模块(11)边缘的第二插接端(113)，所述第一插接和所述第二插接端相互插接定位。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述的第一插接端(123)和第二插接端(113)分别包括上、下插接头，所述第一插接端(123)的下插接头末端垂直于插接方向设有止挡部(125)，所述第二插接端(113)的上插接头对应设有止挡槽(115)，所述的止挡部(125)嵌设在止挡槽(115)中定位。

4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述的第二插接端(113)的上插接头中部，设有滚珠(13)，所述滚珠(13)的上、下端面突出于第二插接端(113)的上插接头的上、下端面，与所述第一插接端(123)的上插接头的下表面、下插接头的上表面接触。

5.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述的连接机构为设置在所述移动模块(12)的外缘和所述功能处理模块的开孔(111’)内缘之间的滚轴机构。

6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述的滚轴机构包含内圈(142)、外圈(141)以及内外圈之间的滚子(143)，所述内圈(142)设置在移动模块(12)的外缘，所述外圈(141)设置在所述功能处理模块的开孔(111’)内缘。

7.如权利要求2或5任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述的行走机构(121)为设置在机体(1)上的驱动轮和与其对应设置的履带。

8.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述的功能处理模块(11)为玻璃表面清洁模块(11’)或扫地模块或空气净化模块或加湿模块。

9.如权利要求2或5任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述的移动模块(12)上设有吸附装置，所述的吸附装置包括吸盘(116)、导气管(117)和真空泵(118)，在所述控制装置的控制下，所述的真空泵(118)通过导气管(117)与吸盘(116)相连通，并将所述吸盘(116)抽空形成负压，使自移动机器人吸附在待作业表面上。

10.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述开孔(111，111’)呈圆形开孔，所述功能处理模块(11)的外周呈方形。

11.一种如权利要求1所述的自移动机器人的行走方法，所述方法包括如下步骤：

步骤1：自移动机器人的功能处理模块在移动模块的带动下运动，在作业空间内行走；

步骤2：自移动机器人检测到运动前方出现障碍物，所述移动模块相对于所述功能处理模块发生一定角度的转动后，继续行走。

12.如权利要求11所述的自移动机器人的行走方法，其特征在于，在所述的步骤2中，所述的一定角度为90°。