[发明专利]识别车辆的雷达传感器的失调

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于识别车辆的雷达传感器在俯仰方向上的失调的方法。此外，本发明涉及一种用于确定车辆的雷达传感器在俯仰方向上的失调角的方法。

背景技术

在机动车中越来越多地使用雷达传感器以检测交通环境，例如在所谓的ACC系统（Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制）的范畴中，借助所述ACC系统可以实施自动距离调节。基于水平天线方向图进行所探测的雷达目标的水平角度检测。例如，使用相应于确定的俯仰角（例如0°）的水平天线方向图。如果雷达传感器在俯仰方向上失调，则实际使用的天线方向图不同于假定的天线方向图并且影响基于天线图的测量分析处理。

DE 199 37 723 C2描述了一种用于确定雷达的垂直失调的方法，在所述方法中将由雷达目标反射的接收辐射与多个对应于不同高度角失调的天线方向图进行比较，并且由所求得的比较值确定高度角以及高度角的误差角度。

DE 10 2008 054 579 A1描述了一种用于检测雷达传感器的垂直失调的方法，在所述方法中基于由雷达目标反射的信号与指示经调节的雷达传感器的传感器特性匹配的品质来确定垂直失调。

已知的方法基于雷达目标的反射的分析处理并且以理想化的目标特性为前提。

发明内容

本发明的任务是实现在俯仰方向（Elevationsrichtung）上失调的雷达传感器的失调的可靠且自动的识别。根据另一任务，在此不仅要识别雷达传感器是否失调，而且也至少要可靠且自动地确定失调角的数值的量值。

根据本发明，第一任务在开头所述类型的方法中通过如下方式来解决：基于由雷达传感器接收的地面杂波信号的与雷达传感器在俯仰方向上的角度取向相关的特征来识别俯仰方向上的失调的存在。

本发明利用所接收的地面杂波信号与雷达传感器的垂直角度取向极其相关。

通过基于地面杂波信号识别失调的存在，所述方法与随机探测到的雷达目标的目标特性无关。

根据本发明的一个改进方案，所述方法包括确定车辆的雷达传感器在俯仰方向上的失调角度，其中基于由雷达传感器接收的地面杂波信号的与雷达传感器在俯仰方向上的角度取向相关的特征来确定失调角的数值。因此，公开了一种用于确定车辆的雷达传感器在俯仰方向上的失调角的方法，其中基于由雷达传感器接收的地面杂波信号的与雷达传感器在俯仰方向上的角度取向相关的特征来确定失调角的数值。概念“数值（Zahlenwert）”在此不仅可以包括具有正负号的数值而且也可以包括绝对值的数值。例如可以通过确定失调角来进行车辆的雷达传感器在俯仰方向上的失调的识别。例如，可以根据超过一个阈值的失调角来识别失调的存在。

因为所接收的地面杂波信号与雷达传感器的垂直角度取向极其相关并且基于地面杂波信号来确定失调角的数值，所以所述方法与随机探测到的雷达目标的目标特性无关。所述方法能够实现垂直失调的雷达传感器的自动的、可靠的且成本有利的识别，其中不仅识别雷达传感器是否失调，而且也确定失调角的数值，从而可以进行相应的校正。

此外，本发明的主题是雷达传感器，其被构造用于实施根据本发明的方法。

本发明的有利构型和改进方案在从属权利要求中说明。

在一个有利的实施方式中，雷达传感器是FMCW雷达，并且作为特征分析处理由雷达传感器接收的地面杂波信号的频谱的特征，尤其是对于至少一个调制斜坡地面杂波信号的谱中的最大值的频率位置。可以对于给定的车辆固有速度基于雷达传感器的安装高度和对于俯仰方向上的不同角度取向的雷达传感器的垂直天线方向图来计算最大值的位置。最大值的预期位置例如可以对于不同的角度取向和不同的固有速度存放在表中并且用于与所测量的地面杂波信号的最大值的位置进行比较以确定失调角。

在另一实施方式中，通过地面杂波信号的频谱的形状在总体上形成所述特征。对于给定的车辆固有速度，可以基于雷达传感器的安装高度和雷达传感器的垂直天线方向图计算对于雷达传感器在俯仰方向上的不同角度取向地面杂波信号的所预期的谱。随后可以通过与实际由雷达传感器接收的谱的比较来确定存在的失调角。

附图说明

以下借助附图更详细地阐述本发明的实施例。

附图示出：

图1：被构造用于实施根据本发明的方法的雷达传感器的框图；

图2：用于说明在接收地面杂波时的几何关系的图；

图3：雷达传感器的垂直天线方向图的示意图；

图4：在自由行驶时所预期的接收功率的示意图；