[发明专利]在车道自动对中过程中用于增强的转向优先控制检测的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及确定自动转向系统或方法的优先控制(override)事件的方法和系统，使用例如转向角、转向扭矩和其它数据的组合。

背景技术

很多车辆上配备有自动和/或半自动驾驶系统、应用、和/或特性。自动和/或半自动驾驶系统可以提供自动驾驶控制，其减少操作车辆所需的驾驶员操作。车道自动对中方法、特性和应用，例如，可以在车辆处于行驶中时，由驾驶员启动，并且可以将车辆位置保持在车道的中心。自适应车道对中系统，可以保持固定的车道偏移、或者车辆相对于车辆行驶道路上的车道的位置。自适应车道对中系统在减少驾驶员的输入下，维持车辆相对于道路的位置，可以降低驾驶员的疲劳并且提高安全性。

当设计车辆车道对中系统或其它自动驾驶系统的时候，需要考虑安全性。为了符合安全性需求，自适应车道对中应用可以在任何时刻由驾驶员进行优先控制。当驾驶员优先控制了车辆车道对中系统，该系统将车辆的全部转向控制交给了驾驶员。然而，很多自动或半自动转向优先控制检测系统和方法是不可靠的，不能精确地检测车辆转向优先控制情况。很多车辆自动转向系统在高速和低速情况下较不可靠。例如，在低速下，方向盘需要较大的扭矩来操纵，而自动的转向特性可能错误地将一个轻微的方向盘运动解释为转向优先控制事件。在高速下，例如，车辆转向系统可能非常敏感，却具有高的转向优先控制阈值。因此，驾驶员可能过度转向来获得对车辆的控制，并且车辆转向系统优先控制检测系统可能滞后于方向盘输入，导致方向盘上的突然运动或猛拉。

发明内容

一种方法和系统可以测量一个或多个车辆转向测量值或测量值并且计算一个或多个预期的车辆转向测量值。该方法和系统可以基于所述测量的一个或多个车辆转向测量值和所述一个或多个预期的车辆转向测量值，使自动车辆控制系统停用。所述车辆转向测量值可以包括车辆转向角测量值、车辆转向扭矩测量值、或其它车辆动态量。所述自动车辆控制系统可以包括车道自动对中系统、车道保持辅助、或其它车辆自动转向控制系统。

本发明还提供如下的方案：

1、一种方法，包括：

测量车辆的一个或多个车辆转向测量值；

计算一个或多个预期的车辆转向测量值；以及

基于一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值而停用自动车辆控制系统。

2、根据方案1所述的方法，其中，一个或多个车辆转向测量值包括车辆转向角测量值和车辆转向扭矩测量值。

3、根据方案1所述的方法，其中，基于一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值而停用自动车辆控制系统包括：计算一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值之间的差值。

4、根据方案1所述的方法，其中，计算一个或多个预期的车辆转向测量值包括使用二阶系统数学方法。

5、根据方案1所述的方法，其中，基于一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值而停用自动车辆控制系统包括：确定一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值之间的差值是否超过了一个或多个车辆转向测量值阈值。

6、根据方案1所述的方法，其中，自动车辆控制系统包括自动车道对中系统。

7、根据方案1所述的方法，包括在使自动车辆控制系统停用之前提供警报。

8、一种系统，包括：

车辆自动转向系统；

一个或多个传感器；以及

控制器，其用于：

测量车辆的一个或多个车辆转向测量值；

计算一个或多个预期的车辆转向测量值；以及

基于一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值而停用车辆自动转向系统。

9、根据方案8所述的系统，其中，一个或多个车辆转向测量值包括转向角测量值和转向扭矩测量值。

10、根据方案8所述的系统，其中，为了基于一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值而停用车辆自动转向系统，控制器用来计算一个或多个测量的车辆转向测量值以及一个或多个预期的车辆转向测量值之间的差值。

11、根据方案8所述的系统，其中，控制器使用二阶系统数学方法来计算一个或多个预期的车辆转向测量值。