[发明专利]机械行走装置

权利要求书

1.一种机械行走装置，其特征在于，包括前置行走装置和后置行走装置，

所述前置行走装置包括前置行进轮、对所述前置行进轮进行支撑的前行进轮支架和与所述前行进轮支架相连，并向所述后置行走装置方向延伸的前置支撑台（33）；

所述后置行走装置包括后置行进轮、对所述后置行进轮进行支撑的后行进轮支架和与所述后行进轮支架相连，并向所述前置行走装置方向延伸的后置支撑台（8），所述前置行进轮和所述后置行进轮均至少设置为两个；

所述前置支撑台（33）与所述后置支撑台（8）通过联接器相互连接，所述联接器包括前联接轴套（34）、后联接轴套（35）和设置在二者之间的联接轴（10），所述前联接轴套（34）和所述后联接轴套（35）均可在所述联接轴（10）的径向自由旋转；

所述前置支撑台（33）与所述前联接轴套（34）相连，所述后置支撑台（8）与所述后联接轴套（35）相连，所述联接轴（10）与所述前置支撑台（33）和所述后置支撑台（8）处于同一支撑平面，且所述联轴器的轴向与所述前置行走装置的行走方向相同。

2.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述前行进轮支架和所述前置支撑台（33）之间设置有对所述前置支撑台的高度进行提升的前支撑台提升装置和对所述前行进轮支架的跨度进行调节的前跨度调整装置。

3.根据权利要求2所述的机械行走装置，其特征在于，所述前支撑台提升装置包括与所述前行进轮支架相连并沿其高度方向上延伸的前高度调节导轨，和设置在所述前置支撑台（33）上，并可在所述前高度调节导轨上的不同高度进行安装限位的前导轨安装座；

所述前跨度调整装置包括设置在所述前置支撑台上并沿其宽度方向延伸的前跨度调节导轨，和设置在所述前行进轮支架上并与所述前跨度调节导轨配合的前跨度导轨安装座。

4.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后行进轮支架和所述后置支撑台（8）之间设置有对所述后置支撑台的高度进行提升的后支撑台提升装置和对所述后行进轮支架的跨度进行调节的后跨度调整装置。

5.根据权利要求4所述的机械行走装置，其特征在于，所述后支撑台提升装置包括与所述后行进轮支架相连并沿其高度方向上延伸的后高度调节导轨，和设置在所述后置支撑台（8）上，并可在所述后高度调节导轨上的不同高度进行安装限位的后导轨安装座；

所述后跨度调整装置包括设置在所述后置支撑台上并沿其宽度方向延伸的后跨度调节导轨，和设置在所述后行进轮支架上并与所述后跨度调节导轨配合的后跨度导轨安装座。

6.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后行进轮设置为两个，每个所述后行进轮均由独立驱动单元驱动并由其对应的后行进轮支架支撑；或/和，所述前行进轮设置为两个，每个所述前行进轮均由独立驱动单元驱动并由其对应的前行进轮支架支撑。

7.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后置支撑台（8）和所述后联接轴套（35）之间设置有转动连接装置，所述转动连接装置包括设置在所述后置支撑台（8）上，并垂直于所述后置支撑台的支撑平面的转动轴（11）和设置在所述后联接轴套（35）上，并与所述转动轴配合的转动轴支撑座。

8.根据权利要求7所述的机械行走装置，其特征在于，所述后置支撑台（8）上还设置有与所述转动轴支撑座相连，并分别设置在所述转动轴两侧以控制所述后置行走装置绕所述转动轴转动的左转向拉杆（9）和右转向拉杆（12）。

9.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后置支撑台（8）上设置有驱动机械行走装置工作的动力装置（1）。

10.根据权利要求9所述的机械行走装置，其特征在于，还包括对机械行走装置进行无线控制的无线传输模块或/和对机械行走装置进行编程控制的自动控制模块。