[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械零部件领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

汽车零部件在加工和装配过程中需要经过多个工序的加工，比如发动机在生产装配过程中缸盖需要经过加工钻孔、去毛刺、高压清洗等工序，需要将缸盖从前一工序搬运到下一工序，工作量非常大，目前的生产线上多是采用人工或是车间通用的吊具进行搬运，其中人工搬运的速度慢，费工费时，而吊具搬运需要人工将吊具上的吊钩挂在缸盖上的工艺孔，搬运到位后仍需要人工把吊钩移走，操作起来非常繁琐，许多操作工人不愿使用，适应性较差而且工作效率也非常低。而且吊具对缸盖的没有进行夹紧，可靠性非常差，经常在搬运过程中发生缸盖松脱、掉落的情况，造成发动机缸盖的损坏甚至人员受伤。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹持力大，可靠性高度的机械手。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种机械手，包括对称铰接在底座上的两个夹持臂，两个夹持臂的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂的凹部，这两个凹部构成用于夹持待搬运件的钳口，动力机构驱动夹持臂调整钳口的开口大小。

由于采用以上技术方案，动力机构驱动钳口张开，两个凹部分别卡在待夹持物的两侧，之后再将钳口向内侧收缩，待夹持物被牢牢的夹紧在钳口内，再将机械手移动到下一工序即可，动作灵活，无需人工操作，减小工作量提高工作效率，而且两个凹部均匀扶持在待夹持件的周壁上，夹紧力较大，可靠性高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种机械手，包括对称铰接在底座20上的两个夹持臂10，两个夹持臂10的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂10的凹部11，这两个凹部11构成用于夹持待搬运件的钳口12，动力机构30驱动夹持臂10调整钳口12的开口大小。凹部11的凹口内可以容纳部分待夹持物，凹部11对待夹持物起到扶持支撑的作用，凹部11卡设在待夹持件的周壁上，接触面较大，从而提高夹紧的可靠度。动力机构30驱动夹持臂10绕铰接点转动，进行调整钳口12的开口角度，需要搬运待夹持物时，动力机构30驱动钳口12张开，两个凹部11分别卡在待夹持物的两侧，之后再将钳口12向内侧收缩，待夹持物被牢牢的夹紧在钳口12内，再将机械手移动到下一工序即可，动作灵活，无需人工操作，减小工作量提高工作效率，而且两个凹部均匀扶持在待夹持物的周壁上，夹紧力较大，可靠性高。本发明中将该机械手固定在移动机构上，移动机构驱动机械手在各个工序之间移动

所述的凹部11为固设在夹持臂10的V型块，且两个凹部11的V型开口相对。

所述的两个夹持臂10上均设有腰型孔13,该腰型孔13和凹部11分别位于夹持臂10与底座20的铰接点的两侧，所述的夹持臂10设置腰型孔13处的臂体交叉放置，所述的动力机构30驱动移动杆31沿竖直方向上下移动，该移动杆31上固设有销轴32，销轴32的轴线方向垂直于两个腰型孔13所在的平面且销轴32的直径与腰型孔13的直径吻合，销轴32依次穿过两个腰型孔13并可在腰型孔13内滑动。本发明中在销轴32的端头处设有挡块，该挡块的尺寸大于销轴32的直径，也就是说两个夹持臂10被固定移动杆31和挡块之间的销轴32上，提高机械手的稳定性。移动杆31的上下移动使销轴32在两个腰型孔13内来回滑动，从而驱动夹持臂10绕铰接点转动，实现调整钳口12的开口大小。

所述的夹持臂10呈折杆状其两端杆体之间的夹角大于90°，两个夹持臂10的开口方向相对且其弯折处分别铰接在底座20上，夹持臂10的一端固设凹部11，另一端上开设腰型孔13。本发明中夹持臂10和底座20的铰接点靠近凹部11，该结构利用杠杆原理，进一步提高机械手的夹持力。

所述的底座20呈门型结构，包括水平布置的横杆21和两根沿竖直方向布置的竖杆22，所述的两根竖杆22分别固定在横杆21的两端，所述的横杆21上开设有与供移动杆31穿过的通孔，且移动杆31可以在该通孔内上下滑动，所述的两个夹持臂10分别铰接在对应侧的竖杆22的下端。横杆21上的通孔给移动杆31起到导向的作用，保证移动杆31沿直线运动，提高机械手的精确度。

所述的动力机构30为气缸，包括缸体34、活塞33和移动杆31，所述的移动杆31的上端连接活塞33且置于缸体34内，其下端固定销轴32。动力机构30的实现方式有多种，可以采用电机带动齿轮齿条结构或是丝杆螺母机构，其中齿条或是丝杆为移动杆11。

所述的凹部11焊接在夹持臂10的内侧，所述的凹部11的V型开口角度为60°-120°且两侧边长度一致。换句话说凹部11的凹口呈等腰三角形，该结构的凹部11不仅适应于类似于缸盖的待夹持物更适应夹持圆形工件，两个凹部11围合呈近似圆形的钳口12与圆形工件的接触面更大，夹持力更大，可靠度更高。